Aktelle Lib 2.7.1 und MY_MOTOR_DIFF

[Sternthaler]

So, da habe ich es nun geschafft nach Hause zu kommen.  

Hier erst einmal der Code für die Funktion MotorSpeed()
Wer es selber einbauen möchte, findet die Funktion je nach LIB-Version in unterschiedlichen Dateien.
- Asuro-Original-CD in asuro.c
- Asuro-LIB bis Version V02.70rc2 in motor.c
- Asuro-LIB ab Version V02.70rc3 in motor_low.c
- In der nächsten Asuro-LIB dann auch vorhanden.

inline void MotorSpeed (
  unsigned char left_speed,
  unsigned char right_speed)
{
           int  l_speed;
           int  r_speed;

  if (MY_MOTOR_DIFF != 0)
  {
    /*
      Das Ganze macht nur Sinn, wenn mindestens ein Motor fahren soll.
    */
    if (left_speed  > 0  ||
        right_speed > 0)
    {
      /*
        Bei positivem MY_MOTOR_DIFF wird der rechte Motor verstaerkt.
        Bei negativem MY_MOTOR_DIFF wird der linke  Motor verstaerkt.
      */
      l_speed = left_speed  - MY_MOTOR_DIFF / 2;
      r_speed = right_speed + MY_MOTOR_DIFF / 2;

      /*
        Wertebereich von 0 bis 255 pruefen.
        Unterscheiden nach positiver, bzw. negativer Vorgabe.
      */
      if (MY_MOTOR_DIFF > 0)
      {
        /*
          Bei positivem MY_MOTOR_DIFF kann nur die rechte Seite > 255 werden.
        */
        if (r_speed > 255)
        {
          /*
            Um die Differenz von MY_MOTOR_DIFF weiterhin zu erhalten, wird nun
            die linke Seite noch weiter reduziert, und die rechte Seite auf
            das zulaessige Maximum gesetzt.
          */
          l_speed -= (r_speed - 255);
          r_speed  = 255;
        }
        if (l_speed < 0)
        {
          /*
            Die linke Seite ist nun unter dem zulaessige Minimum von 0.
            Auch dies muss korrigiert werden.
          */
          l_speed = 0;
        }
      }
      else
      {
        /*
          Bei negativem MY_MOTOR_DIFF kann nur die linke Seite > 255 werden.
        */
        if (l_speed > 255)
        {
          /*
            Um die Differenz von MY_MOTOR_DIFF weiterhin zu erhalten, wird nun
            die rechte Seite noch weiter reduziert, und die linke Seite auf
            das zulaessige Maximum gesetzt.
          */
          r_speed -= (l_speed - 255);
          l_speed  = 255;
        }
        if (r_speed < 0)
        {
          /*
            Die rechte Seite ist nun unter dem zulaessige Minimum von 0.
            Auch dies muss korrigiert werden.
          */
          r_speed = 0;
        }
      }

      left_speed  = l_speed;
      right_speed = r_speed;
    }
  }

  OCR1A = left_speed;
  OCR1B = right_speed;
}

Keine Bange vor der Länge der Funktion.
Ist der Define für MY_MOTOR_DIFF mit 0 angegeben, wird gar kein zusätzlicher Code erzeugt. Sonst werden gerade mal um 45 Byte zusätzlich benötigt.

Gruß Sternthaler

P.S.: Ich habe mal mit verschiedenen Geschwindigkeiten die Wirkung getestet. Natürlich bekommt man keine gerade Fahrt über alle Geschwindigkeiten, allerdings sind die Abweichungen sehr gering.