was ist das problem bei deinem cmps03 ??
NXT konnt ich auf die schnelle nicht alle schnittstellen herausfinden, aber wenn I2C geht nimm das, sonst versuch doch über pulsweitenmodulation, so hab ichs mit meinem asuro gemacht...

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=36847

die beschaltung der kleinen platine da oben kann cih dir gern geben wenn du magst (auch wenns eigentlich total trivial ist )