Motor langsam anfahren lassen ...

[H3llGhost]

Hallo Leute,

ich habe folgenden Code:

.include "m8def.inc"

;31248 1 Sek 
.EQU TIME05 = 65536 - 15624		; 0,5 Sekunden 
.EQU TIME2 = 65536 - 62496		; zwei Sekunde 
.EQU TIME1 = 65536 - 31248		; eine Sekunde
 
.def temp = r16
.def speed = r21
.def updown = r22

.org 0x0000
	rjmp start
.org OVF0addr		;Interrupt-handler für 8 Bit Timer0
	rjmp interrupt


start:
	ldi updown, 0b00000000
	
	ldi r20,HIGH(TIME2)	;Trick, um Timer0 auf 16 Bit zu erweitern
    ldi temp,LOW(TIME2)		;Starwert Timer
    out TCNT0,temp
    ldi temp,(1<<CS02|1<<CS00)	;Prescaler Systemtakt/1024
    out TCCR0,temp
	ldi temp,(1<<TOIE0)	;Timer Interrupt über TOV0 erlauben
	out TIMSK,temp		;    "

    ldi      temp,   (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1)
    out      TCCR1A,   temp
    ldi      temp,   (1 << CS11)
    out      TCCR1B,   temp

	ldi speed,0
    out      OCR1BH,   speed
    out      OCR1BL,   speed
    out      OCR1AH,   speed
    out      OCR1AL,   speed


	cbi DDRD, PD7
	cbi PORTD, PD7
	sbi PORTC, PC0
	sbi PORTC, PC1

	sei					;global Interrupts einschalten

;Stackpointer setzen wg. Unterprogramm
	ldi temp,HIGH(RAMEND) 
	out SPH,temp
	ldi temp,LOW(RAMEND)
	out SPL,temp

	SBI DDRB, DDB1 ; Motordatenrichtungsbit setzen
	SBI DDRB, DDB2
	SBI DDRB, DDB4
	SBI DDRB, DDB5
	SBI DDRD, DDD4
	SBI DDRD, DDD5
	SBI PORTB, PB1 ; Motorenports PB1 und PB2 auf 5V schalten
	SBI PORTB, PB2
	sbi PORTD, PD5
	sbi PORTB, PB5

	sbi DDRC, DDC0
	sbi DDRC, DDC1

;Hauptprogramm:
loop:				;leere Schleife
   	rjmp loop

;Interrupt Handler 
interrupt:			;LEDs toggeln
	inc r20			;Timererweiterung inkrementieren
	brne interrupt2	;wenn r20=0, zu interrupt2 springen
    ldi r20,HIGH(TIME2)		;sonst Starwert Timer neu setzen
	;cbi PORTD, PD5
	;cbi PORTB, PB5
	
		 sbrs updown,7 ;0 hoch, 1 runter
		 rjmp hoch
		 sbrc updown,7
		 rjmp runter

		 hoch:
         inc speed ;1
		 inc speed ;2
		 inc speed ;3
		 inc speed ;4
		 inc speed ;5
		 inc speed ;6
		 inc speed ;7
		 inc speed ;8
		 inc speed ;9
		 inc speed ;10
		 inc speed ;11
		 inc speed ;12
		 inc speed ;13
		 inc speed ;14
		 inc speed ;15
		 inc speed ;16
		 rjmp testcompare

		 runter:
         dec speed ;1
		 dec speed ;2
		 dec speed ;3
		 dec speed ;4
		 dec speed ;5
		 dec speed ;6
		 dec speed ;7
		 dec speed ;8
		 dec speed ;9
		 dec speed ;10
		 dec speed ;11
		 dec speed ;12
		 dec speed ;13
		 dec speed ;14
		 dec speed ;15
		 dec speed ;16
		 
		 testcompare:

	     out      OCR1AH,   speed       ; für den linken Motor
		 out      OCR1AL,   speed       ; für den linken Motor
         out      OCR1BH,   speed       ; und für den rechten Motor
		 out      OCR1BL,   speed       ; und für den rechten Motor

		 brvs noswitch
		 brne noswitch2

		 switch:
;		 sbrs updown,7
;		 rjmp noswitch2
		 sbrc updown,7
		 rjmp noswitch
		 ;rjmp noswitch

		 noswitch:
		 ldi updown, 0b10000000
		 cbi DDRC, DDC0
		 cbi DDRC, DDC1
		 rjmp interrupt2

		 noswitch2:
		 ldi updown, 0b00000000
		 sbi DDRC, DDC0
		 sbi DDRC, DDC1
		 rjmp interrupt2
	
	;sbi PORTD, PD5
	;sbi PORTB, PB5


interrupt2:
    ldi temp,LOW(TIME2)		;Startwert Timer neu
    out TCNT0,temp
    reti

Der soll bewirken, dass der Asuro langsam beschleunigt und dann wieder abbremst.
Leider bekomme ich das einfach im Moment nicht hin ...
Kann mir jemand helfen?

Danke im Voraus!

[radbruch]

Hallo H3llGhost

Mit Assembler kenn ich mich noch gar nicht aus, deshalb fand ich die letzte Version deines Codes noch weniger verwirrend als diese Version jetzt. Könntest du mal nur den Teil des Codes posten, der die Motoren jeweils mit einem festen PWM-Wert laufen läßt. Möglichst links und rechts verschieden.

Was mir bei der letzten Version aufgefallen war:

interrupt:         				;LEDs toggeln
   inc r20         				;Timererweiterung inkrementieren
   brne interrupt2   			;wenn r20=0, zu interrupt2 springen
   ldi r20,HIGH(TIME2)      	;sonst Starwert Timer neu setzen
   cbi PORTD, PD5
   cbi PORTB, PB5

   inc temp

   out      OCR1AH,   temp         ; für den linken Motor
   out      OCR1AL,   temp         ; für den linken Motor
   out      OCR1BH,   temp         ; und für den rechten Motor
   out      OCR1BL,   temp         ; und für den rechten Motor

   sbi PORTD, PD5
   sbi PORTB, PB5


interrupt2:
    ldi r16,LOW(TIME2)      ;Startwert Timer neu
    out TCNT0,r16
    reti

temp(r16) wurde nicht initialisiert, es hat noch diesen Wert:
;Stackpointer setzen wg. Unterprogramm
ldi r16,HIGH(RAMEND)
out SPH,r16
ldi r16,LOW(RAMEND)
out SPL,r16

und bei Interrupt2 wird wieder r16 verwendet, dass kann doch nicht stimmen, oder? Vielleicht sollte oben ein anderes temp definiert werden:

.def temp = r16

btw springt brne wenn r20 nicht 0 ist zu interrupt2 (lowbyte neu laden), aber da stimmt nur der Kommentar nicht.

Gruß

mic

[H3llGhost]

Also die festen Werte zu dem PWM werden hier gesetzt:

   ldi speed,0
    out      OCR1BH,   speed
    out      OCR1BL,   speed
    out      OCR1AH,   speed
    out      OCR1AL,   speed

Was meinst du eigentlich mit

temp(r16) wurde nicht initialisiert, es hat noch diesen Wert:
;Stackpointer setzen wg. Unterprogramm
ldi r16,HIGH(RAMEND)
out SPH,r16
ldi r16,LOW(RAMEND)
out SPL,r16

r16 benutze ich bei interrupt2 wieder, da r16 meine Tempvariable ist.

Das kann ich nicht beurteilen ...
Ich weiß nur das der Debugger vom AVR Studio nicht ordentlich den Code abläuft.

Kann ich eigentlich nicht einfach das TIFR-Register benutzen?
Da müsste doch sowas auch drin stehen oder?

[radbruch]

Hallo

Na, das hab ich schon erkannt, ich dachte mit PWM-Code rausstellen auch die Initialisierung der Timer. Aber Egal. In der ISR verwendest du temp für die OCR-Werte:

   inc temp 

   out      OCR1AH,   temp         ; für den linken Motor 
   out      OCR1AL,   temp         ; für den linken Motor 
   out      OCR1BH,   temp         ; und für den rechten Motor 
   out      OCR1BL,   temp         ; und für den rechten Motor

Weil temp aber r16 ist (.def temp = r16) hat temp zu beginn den Wert low_RAMEND (ldi r16,LOW(RAMEND)) und nach der ISR den Wert low_time2 (ldi r16,LOW(TIME2))

Gruß

mic

[H3llGhost]

Äh ...
ich benutze jetzt die Variable speed für die OCR!

Wie kann ich eigentlich überprüfen ob das OCR-Register überläuft?

EDIT:
Braucht man garnicht ... xD
Habe das mit der Branch-Reihe erledigt ...