Roboter für Robocup

[Franzel]

mit dem maussensor kommt schon das problem, das man nicht erkennt,ob der roboter sich dreht, also bräuchtest du da schon mindestens 2 und so. rad encodierung kann man vorallem bei einem omni-bot vergessen, da man zwar eigtl nicht mehr schieben darf, aber es doch immer wieder vorkommt, und höchstens beim torschuss gepfiffen wird. wie iwll man bei einem wettbewerb für schüler auch verhindern ,das sich die roboter berühren??? das mit der x-koordinate aus dem bodenwert, kannste eigtl auch vergessn ,weil die unterschiede viel zu gering sind um das zu erkennen. nun wie machen das die leute vom robocup? gerade bei den kleinen primaries(unter 15jährige) spielt mindestens 50% ohne orientierung(einfach auf den ball kloppen und hoffen, das er mal ins richtige tor geht...). dann benutzen viele einen ungenauen erdmagnetfeldsensor(4-8 richtungen), man lässt ein 2-rädrigen roboter ienfach immer irchtung gegnerische hälfte spielen, keien genauen schüsse, höchsten eins bisschen schräg... und dann gibt es noch richtig gute, die mit genauen kompass , und um den sinnvoll einzusetzen braucht man dann ah mehrere ultras(mindestens 2), oder sharpsensoren. jetzt, zu deinem nxt, ich sitze im mom darüber, den cmps03 an den nxt anzuschließen, bis jetzt leider noch erfolgreich, aber den könntest du schonmal einsetzen, und über eine porterweiterung könnte man dann noch genügend ultras anschließen. oder du müsste auch einfach nur richtung gegnerische seite kloppen. das funktioniert bei primary zumindest bei einem sonst einigermaßen guten bot übermäßig gut. in secondary, könnte man damit auch schon recht weit kommen ,aber wohl nicht mehr deutschermeister werden.

[aqualuk]

Kompasssensoren sind mir zu anfällig. Ich habe ein bessere Methode zum erfassen der Ausrichtung. Die ist jedoch noch nicht weit ausgetestet und wird hier nicht verraten. Hat lange gedauert drauf zu kommen und da könnte unser großer Vorteil beim Wettbewerb werden. Verrate ich also frühestens nach dem Wettbewerb (hoffe das ist ok).

Ich werde es jetzt mit 4 US-Sensoren machen und für den Torwart nur 1 US-Sensor verwenden.

Das mit dem einfach drauf fahren hatte ich auch schon vermutet. Ist aber nicht meine Art. Der Erdmagnetfeldsensor soll die Ausrichtung angeben?

[robo junior]

@Franzel für einen 2-Rad Roboter kann man ohne Probleme einen Maussensor nehmen (siehe Ct-Bot) darf eben nur nicht auf der Drehachse sitzen und erfordert somit etwas Rechenleistung, wahrscheinlich am besten einen eigenen uC für den Sensor.
beim Omnibot hast du Recht (wobei man das ja durch den Kompass rausrechnen könnte, wie genau das dann wird will ich aber nicht wissen)

[Franzel]

stimmt, soweit denke ich immer nicht...
1^sensor= der kommt in die mitte
Allerdingz wäre das trotzdem glaube ich sehr aufwendig, da sich der roboter ja, naja, vllt 50% des spiels dreht(ball-suche/torsuche...) und das dann auszurechnen wäre glaube ich eine riesensache, und zudem müsste da der roboter bei anpfiff nicht auch immer an der gleichen stelle stehen??? oder steh ich grad wieder auf der leitung?

[aqualuk]

Ja, genau das ist das Problem.

Wenn der Roboter nicht verschoben werden würde, würde ich vielleicht mit Rotationssensoren an den beiden Motoren arbeiten.

[robo.fr]

Hallo Zusammen,

so wie ich in diesem Thread sehe, scheint ihr schon einige Ahnung mit den Wettbewerben zu haben. Mich würde interessieren, wie ihr programmiert.
Damit meine ich nicht unbedingt, welche Programmiersprache ihr verwendet.
Gibt es ein Standard-Roboter Betriebsystem mit Standard-Routinen für die Sensorabfrage, die Bewegungsmuster, die Positionsbestimmung und ähnliches? Wird ein Multitasking Betriebssystem verwendet?

Gruß,
robo

[aqualuk]

Die Sprache die ich verwende kann Multitasking.

Es sind schon einige Funktionen zum Ansprechen der Sensoren und Motoren und dem Display vorhanden.

Z.B.:
OnFwd(OUT_A,70); Lässt den Motor am Ausgang A mit 70% der Maximalleistung vorwärts drehen


Funktionen zum gesteuerten Bewegen und zur Positionsbestimmung musst du natürlich selber programmieren.

Genau das ist ja die Aufgabe beim Robocup.

[Franzel]

@ aqualuk:
klingt mir sehr danach wie wenn du nxc mit bricx programmierst. hab ich recht?

[aqualuk]

nxc ja
bricx nein

bin Linuxuser
Ich programmier in einem normalen Editor (atm "gedit") und hab meine eigenen kleinen Scripts (hat nicht so lange gedauert die zu schreiben) die das kompilieren und übertragen durch hotkeys zulassen.

[robo.fr]

Die Sprache die ich verwende kann Multitasking.

Willst Du uns die Sprache verraten, in der Du programmierst?

Und eine Frage an alle:

Wisst Ihr, welche Roboterwettbewerbe dieses Jahr stattfinden?

Gruß,
robo