Der erste grübelnde Gast war ich.

Arbeiten wir mal die Sachen nacheinander ab.

1. Ok, wenn Du 24V hast, dann solltest Du vielleicht den Strom auf einen Wert begrenzen, der entstehen würde, wenn man eine bipolar betriebene Spule mit 17V beaufschlagt. Also 17V / 66 Ohm = 0,26A. Jetzt hast Du auch eine kleine Reserve in der Leerlaufspannung, wichtig für den nächsten Punkt:

2. Stromregelung. Der L298 regelt per Chopperbetrieb. D.h. der Transistor beaufschlagt die Spule mit der vollen Spannung, in der Spule steigt der Strom entsprechend eine e-Kurve an (Induktivität, Zeitkonstante usw.). Wenn der vorgegebene Strom erreicht ist, schaltet der Treiber ab, die Spule erzeugt durch ihre Induktivität eine eigene Spannung und läßt den Strom weiterfließen. Der Strom fällt mit derselben Geschwindigkeit wieder ab. Bis er wieder unter den vorgegebenen Wert fällt und der Treiber wieder einschaltet. Wenn Du die Strom-Vorgabe genau so wählst, die sich der Strom beim Anlegen einer simplen Gleichspannung an die Spule durch den Spulenwiderstand ergibt, so findet das Ein-Aus-Spiel nicht statt, der Strom wird nicht geregelt. Macht aber nichts, der Motor genehmigt sich soviel, wie er braucht. Erst bei höherer Versorgungspannung bzw. kleiner gewählter Stromvorgabe geht die Regelung los. Bei 24V, 66 Ohm und 0,26A wird geregelt. Bei 12V, 33 Ohm und 0,36A gerade noch nicht.

Zum Messen: Kannst ja ruhig mal Gleichspannung anlegen.

Zu den 0,5A: Einfach eine Hausnummer, um auf jeden Fall über dem Punkt zu sein, wo sich der Treiber nicht entscheiden kann, ob er nun regeln soll oder nicht. Wenn der Motor z.B. bei 12V unipolar betrieben wird, vertragen die Spulen ja die volle Spannung und dürfen ruhig satt eingeschaltet werden.

0,36A bipolar: Wenn Du 24V Speisespannung hast, bist Du genau im Grenzfall. Du könntest genauso 0,5A oder 1A einstellen, der Motor genehmigt sich sowieso nicht mehr als 0,36A. Die elektrische Leistung, die Du einbringst, ist ein bißchen zu hoch, aber da würde ich mir nicht soviel Sorgen machen. Es dauert lange, bis so ein Schrittmotor abraucht. Da darf es fast zischen, wenn Du mit einem angefeuchteten Finger aufs Blechpaket fasst. 80° C sind noch nicht wirklich schlimm (außer für den Finger)

Zum letzten: Richtig, bipolarer Betrieb ist grundsätzlich besser als unipolarer. Du kannst jeden unipolaren Motor auch bipolar betreiben. Aber du mußt die Spannung WENIGSTENS um den Faktor 1,4 erhöhen. Und Du solltest den Strom evtl. begrenzen, um die thermische Belastung nicht zu überteiben. Hattest Du aber zuvor schon eine genau zur Motorspannung passende Speisespannung und erhöhst diese exakt 1,4fach, brauchst Du den Strom nicht extra begrenzen.
Mit dem Treiber hat das übrigens zunächst gar nichts zu tun. Bei den oben angeführten Beispielen, in denen gar nicht stromgeregelt wird, könntest Du auch zwei H-Brücken mit einzelnen Transistoren verwenden. Das wäre trotzdem auch bipolar. Der L298 ist allerdings viel praktischer.
Noch zur Erklärung (so ein bißchen "Sendung mit der Maus"-mäßig): In einem Motor bestimmter Baugröße kann man ja nur eine bestimmte Menge an Kupferwicklung unterbringen, die den magnetischen Fluß im Eisen erzeugt. Und bei unipolarem Betrieb ist immer nur die Hälfte des Kupfers am Arbeiten, obwohl der erzeugte magnetische Fluß ja trotzdem den Umweg um das ganze Kupfer herum nehmen muß.

Die Frage "lieber wenig Nennspannung und geringer Spulenwiderstand, bei gleichzeitig hoher Speisespannung und geregeltem Strom" ist dann nochmal eine andere, nämlich die der Schrittfrequenz.