Bild hier  

die 2 Potis unten rechts sind von dem Joystick, die Motorbrücken sind für Gleichstrommotoren.

Nen ISP-Anschluss hab ich auch drin.

Die Anschlüsse für die Motorspannung und (falls die Spannung zu hoch für den Spannungsregler 7805 ist) die Versorgungsspannung für den MC sind oben in der Mitte (die Massen müssen zusammengelegt werden, sonst geht die Motoransteuerung nicht).
Belegung von links nach rechts: Motorspannung, MC-Versorgungsspannung (6-35V bei dem 7805), GND der Motorspannung, GND der MC-Versorgungsspannung. beide GNDs sind zusammengelegt. wenn die Motorspannung nicht größer als die 35V ist, kannst du die auch gleichzeitig als MC-Versorgungsspannung nutzen)

EDIT: ich war zu blöd, des bild hier richtig einzufügen...
EDIT2: ich hab ein besseres bild eingefügt!
EDIT3: Anschlussbelegung und erklärung.

und noch ein EDIT: Der Schaltplan enthält zwei kleine Fehler
Die Werte der Widerstände R2, R3, R4 und R5 sind wohl etwas zu hoch, hab da halt mal irgendetwas genommen. solange sie im 500Ohm bis 1kOhm-Bereich liegen, sollten sie ok sein (so, dass halt nicht mehr als 20mA durch nen Pin fließen) kommt aber auf die verwendeten Transistoren an.
Vor allem: Jeder Transistor benötigt einen eigenen Vorwiderstand an seiner Basis! sonst geht es evtl. nicht. die Werte mit dem kOhm sollten dabei bei vielen Transistoren gehen. Wenn nicht, sind die Transistoren hier nicht brauchbar oder müssen über andere Transistoren, die den Basisstrom aushalten) angesteuert werden.
vlt verbesser ich den Schaltplan noch irgendwann...