Ein realistisches Laufverhalten? Wäre spannend zu wissen was realistisch in diesem Zusammenhang bedeutet.
Aber man kann auch auf einem µC bereits ein sehr gutes Laufprogramm auf Basis von inverser Kinematik erzeugen. Damit lässt sich jede Bewegung im Raum sehr leicht ausführen (hab ich jetzt bei meinem Hexa realisiert).

Was ich sagen wollte ist einfach, die Geschwindigkeit ist irgendwann durch die Berechnung limitiert. Außer man verwendet für jedes Bein einen sehr starken µC der genau diese Rechnung übernimmt. Dann könnte man weit mehr als die 50Hz rausholen und auch den Geschwindigkeitsbereich der Servos voll ausnutzen. Aber mehr als 60° pro 180ms geht einfach nicht.