Odometrie

**radbruch** · 06.01.2008, 21:34

Hallo

Ich bin zwar selbst auf diese Idee gekommen, war aber nicht der erste:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...rag.php?t=8153

Viele Infos zu Optimierung des asuros findet man auch im asuro-wiki.

Hier noch ein netter Thread zum Geradeausfahren:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=19948

Gruß

mic

**pinsel120866** · 14.01.2008, 12:01

Hallo,
mal einige Verständnisfragen zur Odometrie:

Bei meinem Asuro habe ich lt. Auswertungsprogramm auf beiden Seiten Werte, die Sinusförmig sich zwischen 700 und 900 bewegen. Der hohe Wert kommt daher, weil ich beide Seiten abgedeckt habe (es fließt mehr Strom), der geringe Unterschied zwischen hoch und niedrig, weil die Scheiben seitlich wenig wandern (Beilagscheibentrick).

1. Ist dies Richtig, oder hab ich da was übersehen?
2. Ist es besser, wenn der Min/Max - Unterschied kleiner ist?
3. Ist es gut wenn sich die Werte in die 1000er - Nähe bewegen?

**HAWK-Matze** · 14.01.2008, 13:30

3.: In welchem Bereich sich die Werte bewegen ist egal, hauptsache, sie sind immer im gleichen bereich, dass sollte bei dir gewährleistet sein
2. Je größer der unterschied zwischen Min und Max desto besser, weil du dann ne geringere wahrscheinlichkeit für fehler hast. du machst ja ne abfrage ob der Wert kleiner ist als z.b. 790 und dann wann er die 810er Marke wieder überschreitest. Du zählst quasi die hell-dunkel und dunkel hell übergänge!
1. Der unterschied ist bei mir nicht wesentlich größer (550 - 800), deine aussagen sind richtig

**Gerry1973** · 30.01.2008, 22:46

Zitat von HAWK-Matze

3.: In welchem Bereich sich die Werte bewegen ist egal, hauptsache, sie sind immer im gleichen bereich, dass sollte bei dir gewährleistet sein

Ich hab nen Programm geschrieben, da wird der Mittelwert der Odometrie-Werte immer wieder neu gebildet.

Ne kleine Hysterese von 10 hab ich auch eingebaut, dürfte aber auch ohne Funktionieren, hab ich aber noch nicht getestet.

Mit dem Programm fährt er ziemlich genau geradeaus.
Allerdings je langsamer mal ihn stellt, umso ungenauer wird die Geradeausfahrt.

Edit: Hier mal meine neue Version mit Tasterabfrage.

Code:

#include "asuro.h"

int main(void) {
	unsigned int odo_max_l,odo_max_r,odo_min_l,odo_min_r,odo_mitte_l,odo_mitte_r,data[2];
	unsigned char auf_l,auf_r,speed,speed_wert,speed_l,speed_r,zaehler_l,zaehler_r,schwing,rueckw,dreh_l,dreh_r,taste;;
	unsigned long dauer1,dauer2;
	Init();
	MotorDir(FWD,FWD);
	auf_r=auf_l=0;
	zaehler_r=zaehler_l=rueckw=dreh_l=dreh_r=0;
	odo_max_l=odo_max_r=odo_min_l=odo_min_r=300;
	speed=120;
	speed_l=speed_r=speed;
	speed_wert=(speed/20);
	MotorSpeed(speed_l,speed_r);  

	while(1) {
		
		for(schwing=0;schwing<30;schwing++) {
			dauer1=Gettime();
			odo_max_l--;
			odo_max_r--;
			odo_min_l++;
			odo_min_r++;
			OdometrieData(data);
			if (data[0]>odo_max_l) {odo_max_l=data[0];}
			if (data[1]>odo_max_r) {odo_max_r=data[1];}
			if (data[0]<odo_min_l) {odo_min_l=data[0];}
			if (data[1]<odo_min_r) {odo_min_r=data[1];}
			odo_mitte_l=(odo_max_l+odo_min_l)/2;
			odo_mitte_r=(odo_max_r+odo_min_r)/2;
			if ((auf_l==0) && (data[0]>(odo_mitte_l+5))) {
				auf_l=1;
				zaehler_l++;
			}
			else if ((auf_l==1) && (data[0]<(odo_mitte_l-5))) {
				auf_l=0;
			}
			if ((auf_r==0) && (data[1]>(odo_mitte_r+5))) {
				auf_r=1;
				zaehler_r++;
			}
			else if ((auf_r==1) && (data[1]<(odo_mitte_r-5))) {
				auf_r=0;
			}
		
			dauer2=Gettime();
			while ((dauer1+5)>dauer2) {dauer2=Gettime();}
		}
		
		if (zaehler_l<speed_wert) {speed_l=speed_l+speed_wert;}
		else if (zaehler_l>speed_wert) {speed_l=speed_l-speed_wert;}
		
		if (zaehler_r<speed_wert) {speed_r=speed_r+speed_wert;}
		else if (zaehler_r>speed_wert) {speed_r=speed_r-speed_wert;}
		
		zaehler_l=zaehler_r=0;
		
		if (PollSwitch()>0) {
			taste=PollSwitch();
			if (taste==1) {dreh_l=(800/speed);}
			if ((taste==2) || (taste==4)) {dreh_r=(1200/speed);}
			if (taste==31) {dreh_r=(800/speed);}
			if ((taste==8) || (taste==16)) {dreh_l=(1200/speed);}
		}
		
		if (dreh_l>0) {
			MotorDir(RWD,BREAK);
			dreh_l--;
		}
		else if (dreh_r>0) {
			MotorDir(BREAK,RWD);
			dreh_r--;
		}
		else {
			MotorDir(FWD,FWD);
		}
		
		MotorSpeed(speed_l,speed_r);
	}
	return 0;
}

**Theux** · 05.02.2008, 16:28

ähm für genaues geradeaus fahren, is es da unbedingt notwendig die lichtschranken umzubauen so wie im Buch "mehr spaß mit asuro band 1" beschriebn ist oder reicht es voll und ganz die normale stelle für dich odometer zu benutzen. ein vorteil von der neuen position is das das sich die geberscheibe schneller dreht und das man somit genauer bestimmen kann welches rad sich schneller dreht, bloß ich schaff es net richtig die enue geberscheibe exakt draufzukleben, d.h. der abstand zwischen odometern und geberscheibe schwank sehr

mfg

Theux

**damaltor** · 07.02.2008, 19:47

geht auch ohne umbau.

**Theux** · 15.02.2008, 15:06

Zitat von Ceos

versuch mal zwischen zählrad und platine ne dünne unterlegscheibe z setzen, damit der abstand sich nciht mehr verändert und dann die dioden/transistoren mit ner kleinen hülle zu versehen die möglichst dich an dem zahnrad anliegt, damit lassen sich klarere werte erzielen

wenn ich bei mir ne unterlegscheibe drauf tue dann tut sich der asuro iwie sua schwer beim fahren obwohl ich ihn schon was "geölt" hab

**Gerry1973** · 15.02.2008, 20:30

Ölen ist bei dem Ding absolutes No-Go !
Damit fängt er sich Fussel und Haare und läuft dann entsprechend schwer.

Die Scheiben darf man natürlich nur soweit draufdrücken, dass sich das Ritzel noch leicht drehen kann. Nur kippeln sollte es in dem Maß nicht mehr können.

Ich hab das mit ner plattgerdückten Federscheibe gelöst, die ich nach Belieben verschieben kann. Musste allerdings die Achsen etwas weiter nach aussen löten, weil sonst nicht mehr genug Platz war.

Meinen muss ich auch ab und zu mal auseinanderbauen, weil sich auch ohne Öl ziemlich viel Fusselzeug auf den Achsen sammelt. Ein gekapselter Antrieb wäre da sehr von Vorteil.

Grüsse,
Gerry

**H3llGhost** · 27.02.2008, 08:57

[quote="Gerry1973"]

Zitat von HAWK-Matze

[...]

Code:

#include "asuro.h"

int main(void) {
	unsigned int odo_max_l,odo_max_r,odo_min_l,odo_min_r,odo_mitte_l,odo_mitte_r,data[2];
	unsigned char auf_l,auf_r,speed,speed_wert,speed_l,speed_r,zaehler_l,zaehler_r,schwing,rueckw,dreh_l,dreh_r,taste;;
	unsigned long dauer1,dauer2;
	Init();
	MotorDir(FWD,FWD);
	auf_r=auf_l=0;
	zaehler_r=zaehler_l=rueckw=dreh_l=dreh_r=0;
	odo_max_l=odo_max_r=odo_min_l=odo_min_r=300;
	speed=120;
	speed_l=speed_r=speed;
	speed_wert=(speed/20);
	MotorSpeed(speed_l,speed_r);  

	while(1) {
		
		for(schwing=0;schwing<30;schwing++) {
			dauer1=Gettime();
			odo_max_l--;
			odo_max_r--;
			odo_min_l++;
			odo_min_r++;
			OdometrieData(data);
			if (data[0]>odo_max_l) {odo_max_l=data[0];}
			if (data[1]>odo_max_r) {odo_max_r=data[1];}
			if (data[0]<odo_min_l) {odo_min_l=data[0];}
			if (data[1]<odo_min_r) {odo_min_r=data[1];}
			odo_mitte_l=(odo_max_l+odo_min_l)/2;
			odo_mitte_r=(odo_max_r+odo_min_r)/2;
			if ((auf_l==0) && (data[0]>(odo_mitte_l+5))) {
				auf_l=1;
				zaehler_l++;
			}
			else if ((auf_l==1) && (data[0]<(odo_mitte_l-5))) {
				auf_l=0;
			}
			if ((auf_r==0) && (data[1]>(odo_mitte_r+5))) {
				auf_r=1;
				zaehler_r++;
			}
			else if ((auf_r==1) && (data[1]<(odo_mitte_r-5))) {
				auf_r=0;
			}
		
			dauer2=Gettime();
			while ((dauer1+5)>dauer2) {dauer2=Gettime();}
		}
		
		if (zaehler_l<speed_wert) {speed_l=speed_l+speed_wert;}
		else if (zaehler_l>speed_wert) {speed_l=speed_l-speed_wert;}
		
		if (zaehler_r<speed_wert) {speed_r=speed_r+speed_wert;}
		else if (zaehler_r>speed_wert) {speed_r=speed_r-speed_wert;}
		
		zaehler_l=zaehler_r=0;
		
		if (PollSwitch()>0) {
			taste=PollSwitch();
			if (taste==1) {dreh_l=(800/speed);}
			if ((taste==2) || (taste==4)) {dreh_r=(1200/speed);}
			if (taste==31) {dreh_r=(800/speed);}
			if ((taste==8) || (taste==16)) {dreh_l=(1200/speed);}
		}
		
		if (dreh_l>0) {
			MotorDir(RWD,BREAK);
			dreh_l--;
		}
		else if (dreh_r>0) {
			MotorDir(BREAK,RWD);
			dreh_r--;
		}
		else {
			MotorDir(FWD,FWD);
		}
		
		MotorSpeed(speed_l,speed_r);
	}
	return 0;
}

Ich habe schon einige Programme für Odometrie ausprobiert, leider hat mein ASURO immer einen Rechtsdrall.
Woran könnte das liegen?