So, nun hab ich auch mal wieder Zeit, um ein wenig beizutragen.
Mein RP6 sieht inzwischen so aus:

Bild hier  

Ein zweiter µC (Mega steuert ein Servo, auf dem ein Sharp GP2D12 sitzt. So ist ein (nahezu) 180° Scann möglich. Der Mega8 befindet sich im I2C Slave Mode und führt bei einem Request vom Master (Mega32 am RP6 Board) einen Scann aus.
Der Mega32 steuert alle Grundfunktionen des RP6, also Fahrfunktionen, primäre Sensoren und RS232 Kommunikation.
Der RP6 kann manuell von dieser Oberfläche aus gesteuert werden:

Bild hier  

Es fehlt noch der autonome Modus, bei dem der RP6 die Daten eines Scanns zur Hindernisserkennung (- umfahrung) nutzen soll. Außerdem sollen die Daten aus einem 180° Scann noch visualisiert werden (weißes Feld).
Fernziele sind die Einbindung einer Funkcam und die Aufrüstung mit Sensoren zur Kartenerstellung (Kompass und zwei Maussensoren).
Da der Stromverbrauch schon jetzt erhöht ist, fährt der RP6 mit zwei 1600mAh Akkus. Einer versorgt den "Basis" RP6 und einer die Zusatzelektronik.
Somit ist das Fahrgestell leer und es könnten dort die Maussensoren eingebaut werden