Hallo lucabert,

wenn man das 'mal nicht von der Softwareseite, sondern von der Konstruktion her aufrollt:
Das Bug- oder Heckrad sollte sehr leicht drehbar sein und nicht zu viel Gewicht tragen müssen. Wenn es zu viel Gewicht tragen muss, können die beiden Antriebsräder ins Rutschen kommen.

Evtl. könntest du die Antriebsräder näher an den Schwerpunkt des Roboters verlagern, das bringt manchmal Wunder.

Gruß Dirk