Hallo axel88,

wie stark ist der Linksdrall denn?
So etwa 15cm auf 2m wären eine normale Abweichung wenn er eine gerade Linie fahren soll. Das hängt aber auch vom Untergrund ab.

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Hast Du Dir mal mit der neuen RP6Loader Version (1.4) die Signale der Drehgeber mal anzeigen lassen?

Eine detaillierte Beschreibung dazu gibts hier (Drehgeber justieren):
http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm
(direkt link: http://www.arexx.com/rp6/downloads/R...E_20071219.zip )

Damit das funktioniert musst Du noch dieses:
http://www.arexx.com/rp6/downloads/R...W_SELFTEST.zip
Programm in den Roboter laden!

Also erstmal nur wie im ersten Teil des PDFs beschrieben das Signal anzeigen lassen und evtl. die Ausgabe des Tests im Terminal mal hier im Forum posten.

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Kleine Abweichungen sind aber normal. Die standard Regelung in der RP6Lib ist nicht perfekt. Das Regelintervall ist mit 200ms relativ lang.
Und es wird nur für jeden Antrieb EINZELN die Geschwindigkeit eingeregelt - Unterschiede werden nicht automatisch ausgeregelt.
Also könnte für kurze Zeit die Geschwindigkeit der beiden Antriebe abweichen und währenddessen fährt der Roboter dann natürlich eine kleine Kurve - je nachdem wie hoch dieser Unterschied ausfällt und auf welchem Untergrund er fährt.

Schau mal im ASURO Bereich - da haben einige Anwender eine eigene Lib geschrieben die die Drehzahlen der Motoren aneinander angleicht - das könnte man durchaus mit der normalen Regelung vom RP6 kombinieren...

MfG,
SlyD