Hallo

Mit den Encodern hat das erstmal nichts zu tun.
Ich dachte immer, moveAtSpeed() regelt die Drehzahl automatisch, wenn das Task-System aktiviert ist:

* This function sets the desired speed value.
* The rest is done automatically. The speed is regulated to this speed value
* independent of Battery voltage, surface, weight of the robot and other things.
*
* You need to call task_motorSpeedControl(); frequently out of the main loop!
* otherwise this function will not work!
* Or use task_RP6System which includes this call.
(Aus der Beschreibung von moveAtSpeed() in RP6RobotBaseLib.c ab ca. Zeile 695)

Also sollte es mit einem Task-Aufruf in der Hauptschleife funktionieren.

Gruß

mic