Buon giorno, Devil,

freut mich, dass Du mit der Rechnerei klargekommen bist. Der Weg, den Dir vorgenommen hast, nämlich auf dieser Grundlage erst einmal mit einem einfachen Modell anzufangen, ist goldrichtig. Neben der Mathematik wirst Du noch auf ganz andere Probleme stossen, z.B. Schwierigkeiten beim Auslesen der Winkelmesser usw. ... ich erlebe gerade Ähnliches mit der Winkelmessung an den Rädern meines Fahrroboters.

In der Zwischenzeit rechne ich noch ein bisschen weiter. Ich glaube ich habe eine ganz gute Methode gefunden, um auch Arme mit beliebig vielen Teilarmen zu beschreiben. Über das Vermeiden von Kollisionen habe ich mir noch keine weiteren Gedanken gemacht. Es fängt wahrscheinlich damit an, dass der Knickwinkel einen Maximalwert nicht überschreiten darf. Das lässt sich dann noch verfeinern, indem Du den Maximalwert vom Drehwinkel des Gesamtarms abhängig machst.

Sag' Bescheid, wenn Du mit der Mathematik weitermachen willst.

Ciao,

mare_crisium