hi,
aber in der regel gibt es mehrere winkeleinstellungen, die zur gleichen xyz-position führen.
stell dir mal vor, das ende des arms sei schon an der richtigen position angekommen. dann verbindet der arm sozusagen den roboter mit dem ziel. er kann aber dann immer noch bewegt werden, ohne die beiden punkte zu verlieren. d.h. die aufgabe die optimalen winkel zu finden ist nicht eindeutig. es gibt keine optimale winkelposition, sondern eine ganze schar möglicher winkelpositionen.
gerade wenn es mehrere möglichkeiten gibt macht es sinn ein optimale position zu suchen, wenn es sowieso nur eine lösung gibt, dann ist diese automatisch schon optimal.
wenn es 5dofs gibt dann wird es wenn nur die position und nicht die ausrichtung interessiert meistens mehrere lösungen geben.
optimierung ist auf keinen fall trivial und wird auch etwas rechenleistung benötigen.
dazu wird aber auf jeden fall mal der mathematische zusammenhang zwischen winkel und position nötig. und ableitungen werden auch nötig werden.
optimierung geht z.b. mit dem Pontryagin Maximum Principle oder mit hamilton jacobi bellman
das ist alles sehr theoretisch hier gibts ein uni-skript für "optimierungsverfahren mit anwendung" http://www.iam.uni-stuttgart.de/Lehr...ierung2004.pdf
da ist es eigentlich relativ einfach erklärt.
mfg jeffrey