Mein problem ist wie ich es hinbekommen kann das er nach ein Objekt im 3D-Raum greift und selbst den schnellsten Weg errechnet.
Auf dem kürzesten Weg nach einem Objekt greifen muss auch ohne Mathematik klappen - ich kann's ja schliesslich auch

Die Lösung weiss ich leider nicht, aber vielleicht kann man das Problem ja in kleiner Gruppen zerlegen.

Dein Roboterarm hat 5 Freiheitsgrade, aber der Raum hat ja nur 3 Dimensionen x,y und z.

Wenn du das anze Mathematisch angehen willst, brauchts du du einen Bezugspunk (0,0,0), die aktuelle Position deines Greifers (x1,y1,z1) und die des zu greifenden Objekts (x2,y2,z2)
Den Vektor (x,y,z) den dein Greifer zurücklegen muss auszurechnen ist dann kein grosser Zauber.

Dann kommt aber das eigentliche Problem, nämlich die Berechnung der einzelnen Bewegungen.

Ich vermute mal bei den 5 Freiheitsgraden hast du die Drehung des Greifers um die eigene Achse mitgezählt.
Die sollte für das Ansteuern der richtigen Position ja erst mal keine Rolle spielen. Demnach bleiben 4 Freiheitsgrade über.

Kannst du da aufdröseln welche der 4 restlichen Freiheitsgrade für welche Richtung x,y,z zuständig sind?
Vieleicht kannst du ja mal posten welche Gelenke von 1-4 für welche Richtung zuständig sind.
Dein Skizze ist zwar toll, aber ich verstehe sie nicht so richtig.



Ich habe mir gerade mal kurz den anderen Thread zu deinem Roboter angesehen.
Irgendwie sehe ich da noch ein viel grösseres Problem.
Der Roboter ist ja fahrbar, d.h. theoretisch kommen da nochmal 2 Freiheitsgrade dazu, weil er dem Objekt ja auch entgegenfahren könnte.

Ok, man muss die Dinge ja nicht komplzierter machen als sie eh schon sind und kann das erst mal weglassen.

Dann verstehe ich aber noch nicht so ganz, wie du an die Koordinaten des zu greifenden Objekts kommen willst.
Soll der Roboter über Kamera und irgendwelche Sensoren selber feststellen, wo sich das Objekt befindet?