also mit Translations- und Rotationsmatrix hatte ich bisher noch nichts gemacht, da müsste ich mich erstmal reinarbeiten, aber das sollte kein hinderniss sein.
klar skizze hab ich vergessen sorry^^, dachte das man das problem erstmal algemein betrachten kann um ein ansatzpunkt zu finden, was wohl etwas kurzsichtig war.
anbei skizze
leider fehlt da der untere teil des arms noch, aber mas siecht ja anhand der löcher wo die achse ist
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