Ich stimm dir fast überall zu nur da nicht:

Zitat Zitat von fumir
zum anderen kann man zwar recht einfach die position als funktion der winkel formulieren.
aber in der regel gibt es mehrere winkeleinstellungen, die zur gleichen xyz-position führen.
stell dir mal vor, das ende des arms sei schon an der richtigen position angekommen. dann verbindet der arm sozusagen den roboter mit dem ziel. er kann aber dann immer noch bewegt werden, ohne die beiden punkte zu verlieren. d.h. die aufgabe die optimalen winkel zu finden ist nicht eindeutig. es gibt keine optimale winkelposition, sondern eine ganze schar möglicher winkelpositionen.
Man würde nicht den optimalen Winkel berechnen sondern die Optimale Winkeländerung. Wenn der greifer schon an der richtigen Position ist, dann sollte die optimale Winkeländerung 0° benötigen-> Motoren verändern sich nicht.

lös es lieber anders. Wenns dir kein Matheprogramm ausrechnen kann, dann seh ich eh scharz. Wer will schon die ewig lange Funktion nach 5 unbekannten Ableiten.