rotation fehler

[carlitoco]

hey habe da ne ähnlich frage!
undzwar soll der roboter 2m vorwärts fahren sich um 90° deren 10cm fahren, sich um 90° derehen und dann wieder 2m forwärts auf mich zu... zu zeit färt er immer eine schleife die zwar auch ganz nett ist, aber nicht gewollt  

#include "RP6RobotBaseLib.h" 	



#define MOVE_SPEED 110

#define TURN_SPEED 65



int main(void)

{

	initRobotBase(); 



	mSleep(2500);

	

	powerON();



	uint8_t move_count = 0;

	uint8_t turn_direction = LEFT; 

	

	while(true) 

	{		

		

		move(MOVE_SPEED, FWD, DIST_MM(2000), BLOCKING);

		

		rotate(TURN_SPEED, turn_direction, 101, BLOCKING);

		
		move(MOVE_SPEED, FWD, DIST_MM(100), BLOCKING);
		
		rotate(TURN_SPEED, turn_direction, 101, BLOCKING);

		move(MOVE_SPEED, FWD, DIST_MM(2000), BLOCKING);
		

		if(move_count =1 )

		{

			mSleep(1000);

		

			rotate(TURN_SPEED, turn_direction, 103, BLOCKING);

			

			if(turn_direction == LEFT)

				turn_direction = RIGHT;

			else

				turn_direction = LEFT;

				
				move(MOVE_SPEED, FWD, DIST_MM(100), BLOCKING);
				
				rotate(TURN_SPEED, turn_direction, 101, BLOCKING);

			

			if(turn_direction == LEFT)

				turn_direction = RIGHT;

			else

				turn_direction = LEFT;

			
			move_count = 0;

		}

		else

			move_count++; 

	}

	return 0;

}

zudem scheinen meine encoder noch nicht ganz perfekt zu sein, deshalb habe ich 101 als winkel angegeben, da er auf dielen fährt sollte er nicht zu sehr wegrutschen...
  MfG carlitoco