18650 li-ion zellen sind rund, ungefähr 2cm durchmesser. kosten wenig, ungefähr ~5€ pro 3.7V 2200mAh. Den Preis drücken kann man mit defekten Laptoppacks, darin ist immer nur eine Zelle defekt. Diese sind aber nicht Hochstromfest. Du brauchst dafür auch noch eine SChutzschaltung.

Alte Akkuschraube dürften sub-c NiCd Zellen liefern. Die sind hochstromfest Also wenn Strom wichtig ist, und die Kapazität eher unwichtig, dann die.


Für ein ROV ist es aber wichtiger, mehr gewicht zu haben statt wenig. EVentuell runde bleizellen? Die sollen extrem robust sein und viel strom liefern können, wesentlich mehr als die üblichen bleigelakkus. Den Hersteller weiß ich gerade nicht. Das Ladeverfahren ist einfacher als bei allen anderen Typen, konstantspannung.

Finanziell könnte ich sich lohnen nicht die großen Mono (D) Zellen zu kaufen, sondern die Baby Zellen. Von diesen werden viel mehr hergestellt als von den ganz großen. Das führt zu geringerem Preis und besseren technischen Werten. NiMH Akkus haben aber im Gegensatz zu NiCd Akkus einen realtiv hohen Innenwiderstand.


Grundsätzlich sind deine Akkus ja etwas weiter entfernt von den Stromverbrauchern, sprich Motoren. Diese wirst du wohl per PWM betreiben wollen. Deswegen solltest du etwas auf die Zuleitungen achten. Möglichst breit, so dass der Innenwiderstand nicht in's Gewicht fällt, und keine Steckverbinder. Wenn du mit höherer Spannung arbeitest, fallen die SPannungsverluste im Kabel nicht so ins Gewicht.
Z.B. 3V Verlust in den Kabeln bei 12V Akkuspannung --> 25% Verlust.
3V Verlust in den Kabeln bei 24V Akkuspannung ---> 12.5% Verlust, aber du brauchst auch nur die Hälfte des Stromes bei selber Leistung, also halbierter Spannungsabfal in den Leitungen, also 1.5V Verlust in den Leitungen und damit nur 6.25% Verlust.
Deine PWM solltest du dabei möglichst in der Nähe der Motoren schalten, die Zuleitungen müssen ja nicht unbedingt als Antennen wirken Außerdem kannst du dann für deine Motorregelung/Steuerung mit einem Kondensator puffern und die Induktivität der Zuleitungen damit ausgleichen.



Die wichtigste Eigenschaft von Akkus ist übrigens, dass man sie laden kann! Das musst du auch ausnutzen. Wenn du z.B. NiCd oder NiMH nicht laden kannst, fallen diese schon weg. UNd das ist keineswegs trivial, realistisch ist nur dT/dt oder d²U/d²t. Li-* brauchst du über-, unterspannungs, überstromabschaltung und auch nach einen equalizer/balancer.