Hallo Leute,

die Funktion "initRobotBase();" gehört an den Anfang von Main, sollte sonst nirgendwo mehr aufgerufen werden. Das gleiche gilt für "powerON();", damit die Sensoren Strom kriegen.

Die Funktion "task_motionControl();" muss in der Hauptschleife regelmäßig aufgerufen werden. Wenn man auch Sensoren verwenden will, sollte man stattdessen "task_RP6System();" in der Hauptschleife aufrufen. Darin ist dann auch die Motorenkontrolle enthalten.
Die Hauptschleife sollte nicht durch irgendwelche Funktionen aufgehalten werden! Damit kann sie ja nicht mehr regelmäßig ablaufen und die Sensoren und Motoren funktionieren nicht mehr richtig.
Wenn man Bumper o.ä. abfragen will und man warten muss, bis sich da etwas tut oder nicht tut, sollte man nur ein Flag setzen und darauf in der Hauptschleife reagieren (z.B. RP6 anhalten). Die Hauptschleife muss immer durchlaufen.

Gruß Dirk