Wenn du die von dir eben beschriebenen funktionen verwendest musst du dazu auch "task_motionControl();" in der hauptschleife aufrufen. Wenn du dann "task_motionControl()"; verwedest musst du auch nach "initRobotBase();" "powerON();" aufrufen um die Encoder anzuschalten. Wenn du das alles so machst solltest du mit der Funktion "stop();" den RP6 anhalten können.

mfg
Erik