ich habe eine Frage bezüglich der Berechnung eines Tripods. Ich sitze schon seit ca. einer Woche an dieser Kopfnuss. Ich habe diesen Roboter bei ABB gefunden http://www.abb.de/Product/seitp327/2...=ge&country=DE. Die Grundlagen sind mir, wie man im Schemabild sieht, schon bekannt. Das einzige was mir jetzt noch fehlt ist eine "Formel" um von der Werkzeugkoordinate auf die Servowinkel schließen zu können. Ich habe bereits mit Trigonometrischen Funktionen "herumgespielt" aber noch keine funktionierende Lösung gefunden. Ich denke das Thema muss ich vektoriel angehen. Ich habe bereits Erfahrungen mit Vektorenrechnung, aber keinen vernünftigen Ansatz gefunden. Kann es sein das ich nur mit Kugelgoordinaten vorran komme? Ich habe auch schon versucht die Inverse Kinematik eines mehrachsigen Roboters darauf anzuwenden, nur blick ich da irgendwie nicht so ganz durch.
Hat einer von euch Erfahrungen mit diesem Thema?
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