Ächz, das wird wohl etwas dauern bis man da durchgestiegen ist. Vielleicht solltest du dir angewöhnen Probleme aufs wesentliche zu reduzieren und dafür dann einen Testcode schreiben. Ich habe mich trotzdem mal rangewagt, der Code wird fehler- und warnungsfrei übersetzt, prima ;) Erwartungsgemäss fährt meine asuro damit auch eine Kurve.

Was mir sofort ins Auge gesprungen ist: In der Funktion InitFwd() liest du nur einen kurzen Augenblick lang die Werte ein, quasi noch im Stillstand. Bevor ich mich nun weiter in deine gedanklichen Untiefen stürze, war das vielleicht schon das Problem?

gruß

mic