Ziel anpeilen - welche Sensoren?

**Sefiroth** · 21.12.2007, 14:00

Hallo,

ich habe eine etwas abgefahrene Idee

Kennt Ihr diese USB Raketenwerfer? Hier z.B. einer von Pearl:
http://www.pearl.de/p/PE5858-c-enter...-Pan-Tilt.html

Die kann man an den PC anschließen und dann mit dem dazugehörigen Programm ausrichten und die Schaumstoff-Raketen abfeuern /Reichweite 4 Meter). Das ist vielleicht am Anfang ganz witzig, aber für meine Ansprüche reicht das nicht [-X

Meine Überlegung ist jetzt, den ganzen USB Kram rauszuschmeissen und die Aktoren selber anzusteuern. Das werden ja wahrscheinlich zwei Servos und drei "Abschuss-Auslöser" sein, deren Ansteuerung schnell rausgefunden werden kann. Der Clou soll jetzt sein, dass der Raketenwerfer selbstständig seine Ziele suchen können soll. Quasi eine Selbstschussanlage \

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Nun stellt sich für mich die Frage, wie das gute Stück seine Ziele finden bzw. die Raumüberwachung durchführen soll. Prinzipiell wollte ich den Sensor am schwenkbaren Teil des Raketenwerfers montieren, ihn ein Bild von der Umgebung aufzeichnen lassen und dann periodisch prüfen lassen ob plötzlich ein Störenfried im Sensorbereich (= Umgebung hat sich verändert) aufgetaucht ist. Und dann natürlich auf den Einfdringling zielen, ein paar Mal zur Warnung piepsen und dann feuern.

Allerdings komme ich bei der Wahl des Sensors nicht weiter:
IR-Distanz-Sensoren haben nur eine Reichweite von 1,5 Metern. Das ist viel zu klein. Es müssten schon 3 bis 4 Meter überwachbar sein. Sonst kann man sich ja problemlos dran vorbeischleichen.

Ultraschall-Sensoren haben eine gute Reichweite, aber auch ne Riesen Sensorkeule. Ich glaube nicht, dass man damit gut ein Objekt anpeilen kann. In den Datenblättern habe ich was von 55° Öffnungswinkel gelesen. Bei ner Distanz von 3 Metern kann man damit doch kein Zeil mehr mittig anpeilen, oder? Der raketenwerfer sollte sein Ziel schon treffen und nicht einfach nur irgendwohin schießen.

Laser-Distanzmesser habe ich nirgends käuflich gefunden - aber die werden bestimmt auch sauteuer sein... Da hätte ich aber auch bedenken, dass der Laser jemandem beim Scannen ins Auge trifft...

Mit Kamera-Modulen kenne ich mich überhaupt nicht aus. Wahrscheinlich wäre das sogar die beste Lösung, aber ich weiß nicht wie man so etwas auswertet. Wäre ein 16 MHz Mikrocontroller (ich arbeite immer mit Atmel AVRs) dazu in der Lage? Wahrscheinlich nicht, wenn das Modul ein reines Videosignal ausgibt, oder? Ich habe auch schonmal (ist ewig her) ein Kameramodul in den Händen gehabt, dass eine komplette Bildauswertung schon onboard hatte. Der Controller konnte dann quasi fragen "Ist eine IR Quelle im Bild?" und das Modul antwortete "Jup, maximale Stärke an den Koordinaten 45,12". Aber das Projekt sollte dann doch nicht realisiert werden.

Über eure Hilfe wäre ich sehr dankbar! Ich brauche quasi einen Sensor, den ich schwenkbar montieren kann und der es mir ermöglichen soll den Raketenwerfer auf ein Zeil auszurichten.

Danke! Und ein frohes Fest!

**bugmenot** · 21.12.2007, 16:46

Evtl. könntest du dir überlegen, eine auf zwei Achsen rotierende Lichtquelle (Laser?) zu schaffen (einmal Rotation um die Hochachse und einmal um die Querachse), und die Kamera dazu nur um die Hochachse mitzudrehen.
Wenn du die Lichtquelle entsprechend modulierst (zwecks Unterscheidung vom Streulicht), solltest du in der Lage sein, den kompletten "Sichtbereich" mit 360°-Abdeckung abzutasten. Und evtl. könnten sogar Distanzdaten dabei herausspringen!

mfG
Markus

**Richi 007** · 21.12.2007, 17:21

Ich weiß net wie weit die gehen, aber PIR-Sensoren erkennen Wärme.
Mit denen kannst du auf warme Objekte(Menschen,Tiere) schießen.

**Steinigtmich** · 21.12.2007, 17:53

Man kann für sowas eine Gameboy-Kamera (gibts noch welche bei Egay) verwenden. Da wird das Bild von der Kamera in Analogwerte zerlegt, die sich per AD-Wandler-Eingang am AVR pixelweise auslesen lassen. Die allerhöchste Geschwindigkeit hats natürlich nicht... aber dafür ist die Ansteuerung echt einfach.

Man speichert ein Bild, macht das Nächste und schaut sich die Differenzen zwischen den Pixeln von Bild 1 und Bild 2 an. Wo die Differenz einen grösseren Wert erreicht, da hat sich im Bild etwas bewegt.
Nun müsste man noch das Zentrum der Bewegungen finden. Wie genau, weiss ich jetzt auch nicht mehr, das ist irre lang her dass ich sowas mal gemacht hab, aber es geht.

Rakete auf die Bewegung richten und feuer frei.

**Ceos** · 21.12.2007, 18:31

mh ... wenn ich jetzt einen asuro nehme den seine IR-Diode ein wenig streuen lasse und vor die GB-Cam eine "dingens"-platte mache (ich meine die, die für IR-Licht transparent ist) müsste die zielerfassung doch geradezu einfach sein ? dann könnte ich so etwas ja auch für die geländeunabhängigen ortung meines asuro verwenden oder ?

**jeffrey** · 21.12.2007, 18:34

hi,
kann man ds bil net mit nem pc auswerten. das ding hat doch ne eingebaute cam.
mfg jeffrey

**Ceos** · 21.12.2007, 20:42

sicher kann man ... einfach 2 bilder als bmp speichern und pixelweise vergleichen, aber die bilder müssen recht zeitnah sein und die kamera muss fix aufgestellt sein, bzw. musst du die ortung für den moment der bewegung (der schwenk aufs ziel) aussetzen

**Sefiroth** · 22.12.2007, 17:13

Der Raktenwerfer hat keine eingebaute Kamera. Aber am PC wollte ich das auch nicht laufen lassen. Hatte mir es mehr als Stand-alone System vorgestellt. Dass man den Rak-Werfer irgendwo hinstellt, er sich auf die Umgebung einmisst und dann autonom einsatzbereit ist.

Das mit der Gameboy-Kamera klingt ganz gut. Braucht man für eine gute Erkennung unbedingt IR-LEDs zur Ausleuchtung?

Hat jemand so eine Gameboy Kamera schonmal ausgelesen? Wahrschinelich schon, oder?

Gibt es eine Projekt-Website die sich damit befasst?

**ponypedro** · 22.12.2007, 21:17

Hat einer Ahnung, ob man dafür vielleicht ne Kamera aus nem Handy nutzen kann? Die Dinger liegen schon zu hauf rum. Wenn man davon 2 hat, kann die Genauigkeit wohl deutlich erhöht werden? nichts ist schlimmer, wenn die dinger nicht treffen. Der Nachteil der PIR müsste damit auch umgangen sein können.