Welche Bibliotheken sind verfügbar?

**HAWK-Matze** · 21.12.2007, 07:54

Hi!

Plane mir noch dieses Jahr einen Asuro anzuschaffen.
Habe bis her noch keine Erfahrungen mit Robotern, kann aber C-Programmieren (nicht so gut wie einige von euch aber doch ganz gut).
Ich wollte mich mal erkundigen welchen Biblitheken mir auf dem Asuro außer der asuro.h mit den 10 Steuerfunktionen zur verfügung stehen? Und kann ich irgendwo einsehen was für Befehle enthalten sind, welche Parameter sie erwarten und was sie machen?
Kann ich einfach Bibliotheken auf den asuro schieben die ich dann verwenden kann? Speziel gehts mir um conio.h.

Großes lob für das Forum hier sind ja echt nen paar Freaks (positiv gemeint => Fachmänner/frauen) am werk!
Hab vorab schon mal viel Infos sammeln können, danke dafür!

**radbruch** · 21.12.2007, 08:54

Hallo

Die umfassendste Bibliothek für den asuro ist eine hier im RN-Forum weiterentwickelte asuro.h. Link zum Quellcode und zum entsprechenden Thread der aktuellsten Version findest du hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=275614#275614

Willkommen im RN-Forum und viel Spaß mit deinem asuro

Gruß

mic

**Andun** · 21.12.2007, 11:37

Auch ein herzliches Willkommen hier von mir!

Generell kannst du auf den Asuro alles drauf schieben, was auf einem AVR-Controller drauf kann. Also ganz normaler Assembler Code!

Wenn du also deine Bibliothek von normalen C mit WinAVR in Assembler übersetzt kriegst, spricht eigetnlich nichts dagegen.

Aber mal aus Neugier die Frage: Was macht die Bibliothek denn, bzw. wofür willst du sie auf dem Asuro anwenden?

mfg
Andun

**HAWK-Matze** · 22.12.2007, 16:26

Speziel gings mir um textcolor, gotoxy, weis allerdings noch nicht ob das funzt was ich mir da so überlegt habe...

Wollte das der Asuro den zurückgelegten weg am rechner darstellt...
Erstmal kleine Brötschen backen und schauen das er läuft, dann seh ich mal weiter

**robo.fr** · 22.12.2007, 17:59

textcolor

Diese Funktion auf einem ASURO zu verwirklichen, erfordert sicherlich viel Kreativität und Phantasie. Aber wer weiß, man soll niemals nie sagen, vielleicht fällt jemandem was dazu ein.

**HAWK-Matze** · 23.12.2007, 12:10

Ja da hast du wohl recht...
werds erstmal mit der sleep funktion aus der dos.h probieren...
Ob das was wird. Hat der Asuro prozessor eigentlich ne innere Uhr?

**damaltor** · 27.12.2007, 23:14

er hat eine variable, die alle 36000stel sekunde um 1 erhöht wird...und die bei einem zählert von 255, also etwa alle 140stel sekunde überläuft. =)

**HAWK-Matze** · 28.12.2007, 13:03

Ohh das ist aber praktisch.... gibts da auch ne praktikable lösung, wenn man eine schleife nur für eine bestimmte zeit laufen lassen will? nicht msleep!

**radbruch** · 28.12.2007, 14:38

Hallo

Wenn man auch auf die externe Variable timebase zugreift, hat man einen 40-bit-Timer. So macht es z.B. die Funktion GetTime():

volatile unsigned char count36kHz;
volatile unsigned long timebase;
// neue Zeitfunktion
unsigned long Gettime(void)
{
return ((timebase*256)+count36kHz)/36;
}

(long ist ein int32_t! [Quelle])

timebase ist der Überlaufzähler von count36kHz in der Timer2-Overflow-ISR in asuro.c:

SIGNAL (SIG_OVERFLOW2)
{
TCNT2 += 0x25;
count36kHz ++;
if (!count36kHz) timebase ++;

Sleep() verwendet auch count36kHz, und Msleep() verwendet Sleep():

/* uses 36kHz timer => Sleep(x) = x/36kHz [sec] */
void Sleep(unsigned char time36kHz)
{ unsigned char ziel=(time36kHz+count36kHz) & 0x00FF;
while (count36kHz != ziel);
}

void Msleep(int dauer)
{
int z;
for(z=0;z<dauer;z++) Sleep(36);
}

Gruß

mic