hi,
@mare_crisium: ich weiß nicht recht, ob dein zielvektor so sinnvoll ist. also nicht von der berechnung her, sondern wie er ausgesucht wird. ich hab das ganze jetzt auch nur überflogen, und nicht genau nachgerechnet. aber ich weiß nicht, ob es sinnvoll ist, einfach dem vektor zum nächsten wegpunkt zu folgen, weil eigentlich will man ja einer bahn folgen, also sollte man eigentlich möglichst zurück auf die bahn. stell dir das mal beim rasenmäher vor, dann wären ja einige flächen ungemäht. fall es darum geht einfach nur schnell auf die bahn zu fahren, dann ist es wenn wir bei der eierbahn bleiben auch nicht unbedingt sinnvoll beim nächsten bahnpunkt auf die bahn zu fahren, sondern ev einmal durch den kreis, und auf der gegenüberligenden seite drauf zufahren. aber deine rechnung sieht scho recht aufwändig aus, und sollte für den anfang eigentlich auch reichen, und es muss nicht zu aufwändig werden.

mfg jeffrey