Hallo,

danke für eure freundlichen und interessierten Kommentare.

@ mare crisium: danke auch für das Angebot. Was die Mathematik betrifft, da fehlt mir einiges und es könnte gut sein, dass ich da einmal ein paar Erklärungen brauchen kann.

@ Philipp: So ausgefeilt und durchdacht ist das Ganze gar nicht. Ich versuche nur das Projekt in kleine, von einander unabhängige Teile zu zerlegen, so dass ich immer überschaubare Aufgaben vor mir habe, die ich der Reihe nach angehen und lösen kann. Dabei habe ich oft im Moment viel weniger Überblick, als es dann im Nachhinein den Anschein hat.

Mit dem Lenkalgorithmus hab ich noch ein wenig gespielt und es war noch eine kleine Verbesserung drin. Tatsächlich hat das Einbeziehen des Lenkeinschlags geholfen.

Bild hier  

Allerdings ist schon zu merken, dass die Erfassung von nur 3 Zuständen (zu weit links, auf der Spur, zu weit rechts) keinen sehr flexiblen Algo ermöglicht.

Als nächstes werd ich mir einmal die geometrischen Zusammenhänge beim Lenken durchdenken und mir aufzeichenen, was ich eigentlich beim Autofahren immer mache.

grüsse,
Hannes