Guten Abend, vohopri,

jetzt bin ich ganz gespannt, wie Du die Bahnregelung organisierst!

Ich vermute stark, Du willst den Regelkreis in den PC verlagern, so dass er dem Fahrzeug nur die errechnete Stellgrösse weitergibt. Du könntest jeweils einen Zwischenpunkt auf dem Osterei als nächsten Zielpunkt ansteuern. Die Regelabweichung wäre dann z.B. die z-Komponente des Vektorproduktes zwischen der augenblicklichen Richtung der Fahrzeug-Längsachse und dem Vektor vom augenblicklichen Ort des Fahrzeugs zum Zwischenpunkt. Am Besten rechnet sich's dabei mit Einheitsvektoren. Der Regler berechnet aus dieser Regelabweichung die Stellgrösse, mit sich der Lenk-Servo direkt ansteuern lässt.

Wenn das Fahrzeug bis auf einen bestimmten Endabstand an den Zwischenpunkt herangekommen ist, wird zum nächsten Zwischenpunkt umgeschaltet. Den Abstand zwischen den Zwischenpunkten wählt man zwei- bis dreimal so gross wie den Endabstand. Auf diese Weise könntest Du nicht nur das Osterei, sondern auch beliebige andere Kurse fahren.

Für den Regler ist vermutlich ein einfacher P-Regler optimal. Wegen der Zeitverzögerung durch die Kameraauswertung und die Datenübertragung wird ein Regler mit I-, und erst recht mit D-Anteil, leicht ins Schwingen kommen.

Ciao,

mare_crisium