Die Antennen für guten GPS Empfang um cm Auflösung zu erhalten sind schon so groß wie der Asuro. Außerdem wird das ganz schön teuer.
Die IR Peilung geht auch mit einigen Hindernissen, man muß nur sehen das man immer wenigstens 2-3 IR Barken sehen kann. Es müssen dann also einfach ein paar mehr Barken vorhanden sein. Die Erkennung des Winkels ist auch recht einfach: Eine Lichtschranke oder ein Hall-sensor gibt an eine festen Position ein Signal. Zwischen den Impulsen wird dann von konstanter Winkelgeschwindigkeit ausgegangen. Alternativ könnte man auch einen normalen Servo benutzen, das wird aber eher aufwendiger.
Wenn man die Sensoren weiter oben, deutlich über den Hindernissen anbringen kann wäre auch Ultraschall möglich.
Ein andere alternative wäre ein eher grobes Netz auf dem Untergrund um damit die Odometrie bei jedem überqueren der Linien wieder zurückzusetzen. Die Odometriefehler würden sich dann nur über jeweils kleine Strecken aufaddieren.