Hallo

Msleep() und andere Funktionen gibt es erst in den neueren Versionen von asuro.c:

http://sourceforge.net/project/showf...age_id=172835#

Ab Version 2.7 wird's extrem kompliziert und man entfernt sich zunehmend von der Hardware (auch wenn mich wohl einige schlagen wollen, wenn ich das behaupte). Hier das Chancelog der Version 2.61:
Code:
ASURO Library Versions History 
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Version 2.6.1
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- 20.11.2006 Bugfixes: (Autor: m.a.r.v.i.n)
             * PrinInt Funktion: evtl. Fehler beim Flashen mit RS232/IR Transceiver, 
               wg. Folge von 0-Bytes im erzeugten Hex-File. 
               Bug tracking von francesco 
             * SIGNAL (SIG_ADC): static Variable toggle initialisiert
               Bugtacking von Rolf_Ebert 
             Warnings entfernt wg. obsolete Header File bei neueren WinAVR Versionen. 

Version 2.6
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- 28.09.2005 Doxygen Kommentare. (Autor: m.a.r.v.i.n)

Version 2.5
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- 31.07.2005 Turn() Funktion mit speed Parameter. (Autor: Andun)
 
Version 2.4
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- 30.07.2005 Erweiterungen, Go() und Turn() Funktionen. (Autoren: stochri, Andun)

Version 2.3
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- 10.06.2005 Anpassungen wg. Umbau der Infrarot Schnittstelle als Kollisionsdetektor (Autor: waste)
   
	count36kHz ersetzt count72kHz. Timer2 geändert.  
        

Version 2.2
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- 31.03.2005 Erweiterte Funktionen (Autor: weja - Robotrixer Buxtehude)

	Kurzbeschreibung der Funktionen in der neuen asuro.h, asuro.c vom 31.03.05



	Leider konnten die neuen Funktionen nicht mehr in einer Extradatei untergebracht
	werden, weil mehrere "alte" Funktionen verändert wurden, damit z.B. die Systemzeit
	integriert werden konnte. Auch wurde die PollSwitch Funktion vom Ballast der Fließkomma-
	berechnung befreit. Nun ist wieder mehr Platz für eigenen Code vorhanden.





				Encoder_Init()

	Dieser Befehl installiert die Interrupt Funktion für den automatischen Wegzähler.
	
				Encoder_Start()
				
	Startet die automatische Zählung nach
	
				Encoder_Stop()
				
	neu. Diese Stopp Funktion hält den Zähler an
	
				Encoder_Set(int,int)
				
	Setzt die Variablen encoder[0] und encoder[1]. Z.B.: Encoder_Set(0,0) setzt beide
	Variablen auf Null.
	
				switches
				
	ist eine Variable, die, wenn Startswitch() gestartet wurde, auf wahr gesetzt wird, 
	sobald eine Taste gedrückt wurde. gleichzeitig wird die Tastenüberwachung wieder 
	abgeschaltet. Beispiel:
	Start_Switch();
	while (!switches){;} //wartet auf Tastendruck
	// an dieser Stelle kann mit Pollswitch geprüft werden
	// welche Taste gedrückt wurde, wenn nötig.
	switches=FALSE;  // für eine neuen Aufruf von Startswitch()
	
				Msleep(int)
				
	wartet die angegebene Zeit in ms. Z.B warte 10 Sekunden: Msleep(10000);
	
				Gettime()
				
	Gibt die Zeit, die seit dem letzten Start des Asuro vergangen ist als unsigned long zurück.
	Die Angabe erfolgt auch hier in Millisekunden.
	
				PrintInt(int)
				
	Eine kleine Ausgabehilfe für Integerwerte.
	Beispiel Zeilenweise Ausgabe der encoder Werte:
	PrintInt(encoder[0]);SerWrite("   ",3);PrintInt(encoder[1]);SerWrite("\n\r",2);
	

	31.03.05                                                                          Robotrixer Buxtehude

Version 2.1
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- 10.11.2003 Original Version von der ASURO CD (Autor: Jan Grewe - DLR)
Ich verwende v2.3

Gruß

mic