Interessantes Projekt, bleib dran!
Ich würde sagen, entweder einen Unterwasser-US-Transducer und dann auf dessen Arbeitsfrequenz bleiben oder halt Piezos und dann mal gucken wo die Strecke Piezo-Wasser-Piezo wirklich die geringste Dämpfung hat.

Dann entweder den Träger mit niedriger Baudrate tasten (also Amplitudenmodulation) und am anderen Ende auswerten und Plausibilität prüfen, es wird zu Fehlern kommen.
Oder doch FM: Analogmodems (zumindest im interessanten Baudratenbereich, die abgefahrenen Phasenmodulationen bis 33600 bit/s wirst Du kaum übertragen bekommen) arbeiten mit einer Frequenzumtastung (FSK, also eine Art digitale Frequenzmodulation) könnten aber auch funktionieren, nur ist eine 1200 baud-FSK heute mit zwei Microcontrollern oder diskret mit PLL-Schaltungen a la NE567 wohl eher anzuraten als zu versuchen, irgendwo einen seit 15 Jahren ausgestorbenen Modem-Chip zu bekommen.

Ich würde noch mal ein bisschen recherchieren, wie kommerzielle Geräte arbeiten (Frequenzbereich und Modulation) und dann losexperimentieren.