Danke Fumir die Idee, mit der 3ten Achse ist klasse. Bild hier  
Ich glaube so wird das gehen.

Vielleicht kann man den Unterdruck Greifer möglichst platt bauen
und dann direkt mit dem Unterdruck die CD entnehmen.
Da der Unterdruck ja nicht sehr groß ist kann man
2 dünne Plexiglas platten verwenden und damit die CD/DVD entnehmen.
Dadurch könnte man sich einen 2ten Greifer ersparen.

Diese Idee wird dann wohl vorraussichtlich realisiert werden.