wurde denn mal der selftest des chips bemüht?
auch das auslesen des statusregisters könnte nützlich sein.
die behandlung des zweier-komplements beim einlesen scheint mir auch nicht ganz richtig:
es gibt sowohl bei 12 als auch bei 14 bit datenlänge jeweils werte mit und ohne vorzeichen.
im code wird aber immer
12bit -> ohne vorzeichen und 14bit -> mit vorzeichen
angenommen
ist auch sinnlos die oberen zwei bits zu maskieren, wenn man sie dann doch mit << 2 rausschiebt.
ein bischen mehr präzision beim codieren erleichtert die fehlersuche!
dynamik range wird im code auf 80°/s eingestellt, im kommentar steht aber 320°/s
vermutlich wurde der kommentar nach änderung des codes nicht aktualisiert, oder?
nebenbei: diese 320° haben nix mit den 360° eines vollkreises zu tun. im ursprünglichen beitrag schien das nicht so ganz klar zu sein, oder?
wie man dem datenblatt entnehmen kann, ist die drift sehr stark temperaturabhängig.
d.h. wenn man den sensor einsetzt, muss man sicherstellen, das sich nach dem AUTO NULL die temperatur des chips nicht mehr ändert. sonst muss man erneut calibrieren.
am besten sollte man den chip also extern beheizen, um ne konstante umgebungstemperatur zu garantieren.
bei temp>30° (die hat der chip sicher bei ner normalen zimmertemperatur von ca 20°) ist die drift negativ, das passt doch auch zur fehlerbeschreibung, oder?
ach so pessimistisch würd ich das nicht sehen. wir quatschen hier doch erst ein paar tage drüber. gut ding will weile haben!Zitat von reflection
übrigens hat mich jemand ( 'GDriver' ) gebeten, ihn beim aufbau eines kfz temperatur/öldruck anzeigemoduls zu unterstützen. da würde doch ne beschleunigungsanzeige auch prima mit ins konzept passen. vielleicht könnte man sich da ja zusammenschliesen. red doch mal mit ihm!
Kleine Info an fumir:
Wenn ich das so lese, dann glaub ich du hast dich noch nie mit GPS auseinander gesetzt.ein gps integriert die beschleunigungswerte um damit auf den zurückgelegten weg zu kommen. das ganze funktioniert prima, solange sich das fahrzeug nicht dreht.
Vom Beitrag: 14.12.2007, 11:23
Wenn ich das so lese, dann frag ich mich, wo hast du denn den Neigungswinkel (30°) her hast, um die n_x sowie n_y zu berechnen. Die kannst du in einem Inertialen system nicht wissen, wenn du sie nicht misst. Dazu benötigst du meiner Meinung nach den Gyro.der neigungswinkel des fahrzeugs ergibt sich als w=arctan(z/y)-arctan(z_n/y_n)
(offensichtlich auch ohne gyro)
Und wer bei Navigations-Anwendungen oder bei Anwendungen wie dieser noch mit cos(), sin(), tan() und arctan() rumrechnet oder gar mit Drehmatrizen, der tut mir echt leid. Die Mathematischen instabilitäten können einem nämlich ganz schön zu schaffen machen und das ganze Projekt zum scheitern bringen. Spezialisten in diesem Bereich nutzen Quaternionen.
Edit:
Es gibt für alle interessierten ein sehr gute Buch, das die Zusammenhänge der Inertialen Navigation näher erläutert. Es ist meiner Meinung nach nicht unbedingt für jeder Mann geeignet, aber ein Mathematisch guter Gymnasiast sollte sich da eigentlich mit etwas arbeit durchkämpfen können. Der anfang des Buches (die ersten 100...130 Seiten) sind für jeder Mann gut geeignet, um sich einen ausführlichen Überblick über die Inertiale Navigation und deren Probleme zu verschaffen.
Das Buch:
Titel: Integrierte Navigationssysteme - Sensordatenfusion, GPS und Inertiale Navigation
Author: Jan Wendel
Verlag: Oldenburg Wissenschaftsverlag GmbH
ISBN: 978-3-486-58160-7
stimmt! ich kenn nur das grundlegende prinzip, mit den details bin ich wirklcih nicht vertraut
den neigungswinkel hab ich an der stelle an der ich y_n,z_n berechne vorrausgesetzt. es geht da nur darum die exemplarischen werte (für das 30° beispiel) zu ermitteln, um die berechnung von y aus z_n, y_n, und z mit zahlenwerten veranschaulichen zu können. insofern hast du meinen beitrag etwas missverstanden, bzw. hab ich mich nicht klar genug ausgedrückt. ich hab aber später noch nen kommentar dazu gemacht.Wenn ich das so lese, dann frag ich mich, wo hast du denn den Neigungswinkel (30°) her hast, um die n_x sowie n_y zu berechnen. Die kannst du in einem Inertialen system nicht wissen, wenn du sie nicht misst. Dazu benötigst du meiner Meinung nach den Gyro.der neigungswinkel des fahrzeugs ergibt sich als w=arctan(z/y)-arctan(z_n/y_n)
(offensichtlich auch ohne gyro)
zum einen werden die wenigsten hier im forum mit dem begriff quaternionen was anfangen können, und ich versuch mich eben an das vermeintliche (da kann man sich auch mal irren) niveau des lesers anzupassen.Und wer bei Navigations-Anwendungen oder bei Anwendungen wie dieser noch mit cos(), sin(), tan() und arctan() rumrechnet oder gar mit Drehmatrizen, der tut mir echt leid. Die Mathematischen instabilitäten können einem nämlich ganz schön zu schaffen machen und das ganze Projekt zum scheitern bringen. Spezialisten in diesem Bereich nutzen Quaternionen.
zum anderen hab ich zwar schon davon gehört, bin aber auch ohne bis zum diplom (irgendwie) durchgekommen. kann also nicht (für jedes gebiet) derart wichtig sein
zumindest ist bei mir hängengeblieben, das quaternionen z.b. keinen körper bilden und somit auch kein allheilmittel sind. aber für mich kannst du ja gerne mal vorrechnen, wie man das mit quternionen macht - ich lern immer gern dazu!
aber wenn ich eins gelernt habe, dann das nicht immer nur ein weg/formalismus der perfekte ist und das ne einfache lösung meist sinnvoller ist, als ein übertriebener formalismus.
du wirst wohl zugeben müssen, das für das problem, wie es hier formuliert war, eine beschreibung mit trigonometrischen funktionen durchaus angemessen war. und für eine größere zahl von lesern verständlich als eine beschreibung mit quaternionen.
wie man mit mathematischen instabilitäten bei der praktischen umsetzung klarkommt ist nun wirklich ein ganz anderes thema. aber nur mal so am rande: der AVR kennt mit sicherheit keine quaternionen. da wirst du deinen schönen mathematischen formalismus letztlich doch auf ein paar simple reelle operationen zurücktransformieren müssen
mal davon abgesehen, das ich ja nicht so ein ding bauen/verwenden will, sondern auch nur versuche zu helfen.
danke, aber so genau will ich es im moment gar nicht wissenEs gibt für alle interessierten ein sehr gute Buch, das die Zusammenhänge der Inertialen Navigation näher erläutert. Es ist meiner Meinung nach nicht unbedingt für jeder Mann geeignet, aber ein Mathematisch guter Gymnasiast sollte sich da eigentlich mit etwas arbeit durchkämpfen können. Der anfang des Buches (die ersten 100...130 Seiten) sind für jeder Mann gut geeignet, um sich einen ausführlichen Überblick über die Inertiale Navigation und deren Probleme zu verschaffen.
Das Buch:
Titel: Integrierte Navigationssysteme - Sensordatenfusion, GPS und Inertiale Navigation
Author: Jan Wendel
Verlag: Oldenburg Wissenschaftsverlag GmbH
ISBN: 978-3-486-58160-7
falls irgendwann doch, frag ich dich noch mal. (wobei ich dann hoffe, dass du wirklich was davon verstehst und nicht nur ein paar begriffe aus wikipedia abgeschrieben hast, um mich zu trizzen)
Ich hab das thema als Diplomarbeit gehabt (vor ca. 3 Monaten) und bin mich derzeit am einlesen über die Mathematische Seite. Da ich meine Masterarbeit auf diesem Bereich machen werde.
Gruß, Volker
P.S. es geht dem anfragenden ja um eine Praxis-Lösung. Daher fand ich es Angebracht anzumerken, das der Winkel, den du exemplarisch verwendet hast im Allgemeinen durch den Gyro ermittelt werden kann und dieser, meiner Meinung nach, daher doch von nöten ist.
Zum anderen hat ein GPS im übrigen gar keine Beschleunigungssensoren sowie auch keine Gyros. Es gibt zwar den Fall, das zumeist Gyros für Omega_Z neötigt werden, jedoch ist dies soweit ich weis nur in der Anwendung als Fahrzeugnavigationssystem sinnig. Dort kann anhand der Gyro-Informationen die Genauigkeit und Zuverlässigkeit des GPS verbessern. Im Falle eines inertialen Sensorsystems wie dem meiner Diplomarbeit ist es sogar nötig noch mehr informationen zu sammeln, als nur die Drehraten um Z (Omega_Z) sowie die Beschleunigungen in allen 3 Achsen.
prima, dann erklär das mal kurz mit den quaternionen (insbesondere wie man damit diesen mathematischen instabilitäten aus dem weg gehen kann). ich meinte das durchaus ernst. kannste ja als pn schicken, dürte hier für die öffentlichkeit kaum sinnvoll sein.
nun ja, ich hab eben versucht, aufzuzeigen, das man es ohne gyro ausrechnen kann.P.S. es geht dem anfragenden ja um eine Praxis-Lösung. Daher fand ich es Angebracht anzumerken, das der Winkel, den du exemplarisch verwendet hast im Allgemeinen durch den Gyro ermittelt werden kann und dieser, meiner Meinung nach, daher doch von nöten ist.
kann man auch, solange sich das fahrzeug nicht auch noch auf und ab bewegt (was es in der praxis natürlich macht)
der sensor gibt einem ja die länge des gesamtbeschleunigungsvektors. den kann man dann in den erdbeschleunigungsvektor und den radialen vektor zerlegen, da man ersten kennt und zweiter senkrecht dazu ist.
aber das geht eben leider nur (wie jeffrey richtig erkannt hat) solange das fahrzeug sich nicht auf und ab bewegt.
jetzt wo du's sagst, sehe ich auch, das ich völlig auf der falschen bahn war (was das gps betrifft)Zum anderen hat ein GPS im übrigen gar keine Beschleunigungssensoren sowie auch keine Gyros. Es gibt zwar den Fall, das zumeist Gyros für Omega_Z neötigt werden, jedoch ist dies soweit ich weis nur in der Anwendung als Fahrzeugnavigationssystem sinnig. Dort kann anhand der Gyro-Informationen die Genauigkeit und Zuverlässigkeit des GPS verbessern. Im Falle eines inertialen Sensorsystems wie dem meiner Diplomarbeit ist es sogar nötig noch mehr informationen zu sammeln, als nur die Drehraten um Z (Omega_Z) sowie die Beschleunigungen in allen 3 Achsen.
nach der frage von reflection: "Übrigens, wieso muss dann in einem guten GPS System ein Gyro rein?????"
hab ich irgendwie ans trägheitsnavigationssystem gedacht und das mit dem gps verwechselt.
natürlich braucht man beim gps (beim empfänger) weder beschleunigungssensoren, noch gyros. werde meinen kommentar oben entsprechend ändern.
Gehe bitte davon aus dass es wohl viele der Leser bemerkt haben, das Thema Beschleunigungsmessung wird hier öfters diskutiert, es wird sich nur nicht jeder in dem sehr persönlichen Stil auseinandersetzen wollen.... deshalb brauchts nen gyro, damit das gps weiß, in welche richtung es gerade schaut, während es die linearen beschleunigungen integriert.
das ist natürlich völliger unsinn (und alles andere was ich in diesem zusammenhang gepostet habe auch)
hab das gps mit dem trägheitsnavigationssystem verwechselt.
ein gps braucht (im prinzip) weder beschleunigungssensoren, noch gyros !
irgendwie hat das fast keiner gemerkt, komisch.
Es wäre einfacher, wenn Du Dich etwas auf ein Forum einstellen würdest in dem ein hoher Anteil an technisch erfahrenen Leuten anwesend ist. Es ist bestimmt nicht das Ziel, jedem der einmal etwas falsches gesagt hat, dies schnellstens aufzuzeigen. Schließlich gibt es auch auf vielen Gebieten etwas Neues und neue Meinungen sollen respektiert werden.
Das Forum ist ganz bestimmt auch eine gute Gelegenheit für Leute mit ganz unterschiedlicher Erfahrung, sich in der Diskussion zu üben. Dazu ist ganz bestimmt jeder eingeladen.
Manfred
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