Hi

20° in 2 Sekunden... ouch.
Hast du mal versucht einen Tiefpass zu implementieren? Viele Sensoren haben diesbezüglich schon was vorgesehen... (Externer Kondensator oder so).

Joa, also würd ich den Gyro weglassen, nur etwas, was das Ergebnis verfälschen kann.

Den Kalmanfilter... nein. Davon hab ich leider auch (noch??) keine Ahnung.
Aber ich hab gehört, dass es den Filter komplett implementiert irgendwo im Netz zun downloaden gibt, genauso wie Libs zum Fast-Fourier-Transformieren.
Da müsstest du dann allerdings auf C umsteigen...

VLG Tobi