noch ne kleinigkeit ist mir eingefallen:

wenn mans genau nimmt bekommt man mit den beschleunigungssensoren natürlich nur die beschleunigungen genau am ort des sensors. das mag aber nicht immer ausreichen.
wenn das fahrzeug z.b. schleudert, bewegt es sich nicht mehr auf ner kreisbahn, sondern dreht sich um die eigene achse. da würde dann natürlich der beschleunigungssensor nicht das liefern, was uns interessiert.
das gilt natürlich für alle bewegungsformen, bei denen das fahrzeug nicht mehr auf einer einfachen idealisierten bahn unterwegs ist (driften, überschlagen, etc., da fällt dir vermutlich mehr ein, als mir)

für solche fälle könnte in der tat ein gyro helfen.
aber ich würde eher in der nähe der beiden achsen (also in der mitte zwischen den rädern, etwa auf höhe der radnabe) jeweils nen dreiachsen-beschleunigungssensor anbringen. das dürfte für die ermittlung der seitenführungskräfte genauer sein (da unmittelbarer), als ein gyro, bei dem man dann ziemlich rumrechnen müsste.
mit drei geeignet angebrachten dreiachsen beschleunigungssensoren sollte man den beschleunigungszustand des fahrzeugs (incl. möglicher drehungen) auch ohne gyros komplett erfassen können. (hat auch den rein praktischen vorteil, das man sich nur mit einer art sensor beschäftigen muss => einfacher zu lernen, zu verdrahten und zu programmieren)