RN-Stepp 297 C-Beispiel programmiert

[PRobot]

Hallo!
Ich habe mir RN-Stepp297 zugelegt. Da ich meinen µC in C Programmiere, musste ich die Ansteuerung für RN-Stepp auch mit C schreiben. Aber da ich kein Beispielprogramm dafür gefunden habe, habe ich mir gedacht, ich bastel mal eines Zusammen. Hier ist das ergebnis:
(Dateien als Anhang zum Dowload)

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Profanter Stefan - 12.09.07 - RN-Stepp.c
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Schrittmotoransteuerung mit RN-Control und
Ansteuerungsboard RN-Stepp297
RN-Stepp297 ist die bekannte Standardschaltung
mit L297 und L298 (Bausatz)

 Achtung:
 Als Grundlage für dieses Demo wurde der Bascom-Code von Frank
 und einige Teile sowie die Header-Datei des RN-Control Beispiels von Georg Richter verwendet
 (zu finden auf Robotikhardware-CD oder auf http://www.Roboternetz.de)
 
 Diese Demo ist mit WinAVR Compiler 20070525 getestet
 
 RN-Stepp297 wird wie folgt angeschlossen
 
	Bezeichnung		RN-Stepp	->		RN-Control
	----------------------------------------------
	U+				JP1 (1)		->		5V+
	U-				JP1 (2)		->		GND
	Enable			JP1 (3)		->		PA0
	Richtung		JP1 (4)		->		PA1
	Takt			JP1 (5)		->		PA2
	
 

Aufgabe:
 Dieses Testprogramm zeigt wie man RN-Stepp297
 über Takt- und Richtungsleitung ansteuert
 Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
 Taste 1: Schaltet Motorstrom ein (Stellung wird gehalten)
 Taste 2: Bewegt Motor genau 400 Halbschritte (1 Umdrehung bei den meisten Motoren)
 Taste 3: Bewegt Motor schneller genau 400 Halbschritte
 Taste 4: Ändert die Drehrichtung
 Taste 5: Schaltet Motor aus

Autor: Profanter Stefan
Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
in der Anleitung zu RN-Stepp297
Anleitung findet man unter http://www.Roboternetz.de im Download Bereich
oder www.robotikhardware.de
Weitere Beispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
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*/


//  -------------- RN-Control übliche _____________________

#include <stdlib.h> 
#include <avr/io.h>
#include <rncontrol.h>

// Schaltet den Motostrom ein
void stepperEnable(void)
{
	setportaon(0);	//PA0 auf 1 setzten
}

// Schaltet den Motostrom aus
void stepperDisable(void)
{
	setportaoff(0);	//PA0 auf 0 setzten
}

// Ändert die Drehrichtung
void changeDirection(void)
{
	if (bit_is_set (PINA,PA1))	//überprüfung, ob PA1 gesetzt
		setportaoff(1);	//PA1 auf 0 setzten
	else
		setportaon(1);	//PA1 auf 1 setzten
	waitms(1000);	//Um ungewolltes ändern zu verhindern, da längeres Drücken der Taste die Funktion immer erneut aufruft
}

// Bewegt den Motor um steps Schritte mit einer Wartezeit zwischen den Schritten von waitTime Millisekunden
void stepping(uint16_t steps, uint16_t waitTime){
	for (uint16_t i=0; i<steps; i++)
	{
		setportaoff(2);	//PA2 auf 0 setzten
		waitms(1);
		setportaon(2);	//PA2 auf 1 setzten
		waitms(waitTime);
	}
}


/*### Hauptschleife ###*/
int main(void)
{

	/*###Initialisierungsphase###*/
	
	//Pins bzw. Ports als Ein-/Ausgänge konfigurieren
	DDRA |= 0x07;	//00000111 -> PORTA.0 bis PORTA.2 als Ausgänge
	DDRC |= 0xFF;	//11111111 -> Ports für Led

	//Initialisierungen
	setportcon(0); setportcon(1); setportcon(2); setportcon(3); setportcon(4); setportcon(5); //LEDs ausschalten
	setportdoff(7);	//Speaker aus

	
	/*###Hauptschleife###*/
	

	// Endlosschleife zum Abfragen der Tasten
	while(1)
	{
		switch(button())
		{
			case 1: stepperEnable(); break;		//Motorstrom einschalten
			case 2: stepping(400, 30); break;		//Bewegt Motor langsam genau 400 Halbschritte (1 Umdrehung bei den meisten Motoren)
			case 3: stepping(400, 1); break;		//Bewegt Motor schneller 400 Halbschritte
			case 4: changeDirection(); break;		//Ändert Drehrichtung
			case 5: stepperDisable(); break;	//Motorstrom ausschalten
			default: break;
		}
	}
	
	
	return 0;
}

Habt ihr Verbesserungsvorschläge?

Danke!