Danke ertmal für die Antworten!

Man kann sich das ganze einfacher machen, indem die Räder einfach noch grösser werden. So eine Treppenstufe hat 21,5cm. Wenn der Radius eines Rades sagen wir mal 20cm hat dann kann er ohne Probleme die Treppen hochfahren denke ich.
Nun also unsere Treppenstufen haben eine Höhe von ca. 16,7 cm und eine Breite von 25,7cm. Wenn die Reifen noch größer wären, würde er außerdem nicht auf einer Stufe "stehen" können. Dann weiß ich nicht, ob es nicht zu große Haftungsprobleme geben wird.

Den wirklich kritischen bereich zwischen A2 und A3 hast du komplett ignoriert. Hier wird der Roboter in eine Position kommen in der er eher nach hinten kippt als die Treppe hochfahren (außer bei Idealer Reibung die, die Gewichtskraft des Roboters kompensieren kann).
Ich habe keine Stellen ignoriert, mit meinem (Geometrie- ) Programm kan ich die Räder bewegen. Diese Stelle ist allerdings die, die mir am meißten Kopfschmerzen bereitet. Ich habe auch schon überlegt, für die hinteren (links auf meinen Zeichnungen) Räder, größere als die vorderen zu nehmen.

Das mit der "kurvigen Treppe" wird wohl auch noch etwas werden. Das einzige was nachher einfach ist, ist vielleicht die Treppe und nur die wäre zu ändern.
Du meinst ich sollte die Treppe umbauen. [-X
Ja, die Kurven dürften das größte Problem der Treppe sein, mal sehen wie das wird...