A1 dürfte kein Problem sein, ich vermute du kennst die "Rebounds" von Tyco?
Die schaffen auch ohne Probleme Wände "hochzufahren".
Also eig sehe ich keine Schwierigkeit im Befahren einer ("einfachen") Treppe, wenn ich so die "Rebounds" betrachte.

Der Schwerpunkt - sollte der nicht mittig sein?

Warum sollte das Gehäuse (die Höhe - der Rest ist ja nicht vollständig auf der Skizze) zu klein sein?
Da es Gleichgewichtsprobleme geben könnte, wenn ich das Gehäuse zu hoch hinaus baue, wollte ich es halt möglichst niedrig machen.
(Die genauen Maße vom Gehäuse stehen noch nicht fest)

Wenn das Gehäuse tiefer säße, würde er an der Kante aufkommen. Da etwa 5mm mehr als die "Mitte" benötigt werden, habe ich das Gehäuse 1 cm höher gesetzt, um noch Luft zu haben.

Der Bot soll nur (eine) Treppe(n) ohne überstehender Stoßfläche, mit Setzstufen bewältigen können.

Ach ja - das der Bot soll Allrad kriegen! (Jedes Rad ein Motor)