@Olli08
Auf den ersten Blick fand ich deinen Entwurf bestechend. Aber in der grauen Wirklichkeit werden genau die Probleme zwischen den Positionen A2 und A3 auftreten, die HannoHupmann schon ausführlich beschrieben hat. Haben die unteren Räder erst mal vom Boden abgehoben (wenn es dazu überhaupt kommt), werden die nach unten wirkenden Gewichtskräfte nur noch von den vorderen Rädern auf der oberen Stufe gestützt. Die Schwerpunkte der unteren Räder und des Rahmens/Fahrgestells mit Batterien usw. befinden sich aber hinter dem Auflagepunkt der oberen Räder. Die Wirklinien dieser Gewichtskräfte gehen nicht durch den Auflagepunkt, es entsteht also ein nach links (also hinten) gerichtetes Drehmoment, das die oberen Räder vom Untergrund abhebt. Drücken die Räder nicht mehr auf den Untergrund können sie auch keine Kraft mehr übertragen. Der Roboter rutscht nach hinten und kippt dann hintüber in den Abgrund. Wie ich leidvoll an meinem stairBOT-Roboter beobachten musste. Obwohl der seinen Schwerpunkt verschiebt, war er doch recht sensibel auf das richtige Ausbalancieren der einzelnen Schwerpunkte.
Ich glaube, dass die Möglichkeit zur Verlagerung des Schwerpunkts während des Steigens der Kern des Problems ist. Auch darauf hat HannoHupmann ja schon hingewiesen. Treppen sind für Menschen gemacht und Menschen steigen Treppen, indem sie ihren Schwerpunkt mit dem Fuß auf der unteren Stufe abstützen, den entlasteten anderen Fuß auf die nächste Stufe heben, den Schwerpunkt über diesen Fuß bringen und den nun entlasteten unteren Fuß nachziehen. Nur halt ein bisschen dynamischer als hier gerade beschrieben. Ein kurzer Roboter, der maximal zwei Stufen überspannt, sollte diese menschliche Treppensteigestrategie irgendwie nachbilden. Längere Radroboter mit 6 Rädern, die drei Stufen überspannen können, schaffen die Treppen auch durch kraftvolle Antriebe und die Unterstützung der Schwerpunkte durch mindestens zwei Stufen z.B. robuRoc6: http://www.robosoft.fr/eng/sous_categorie.php?id=1027 . Der auf gleichen Seite dargestellte vierrädrige robuRoc4 fährt zwar auch über Treppen, aber eben nur solche, die für seine Größe flach angelegt sind. Bei einer Treppe, die so steil ist wie in deinem Fall, würde er unweigerlich auf den Rücken fallen. Da fällt mir noch ein vierrädriger Roboter ein, von dem es ein Bild gibt, wie er eine Treppe befährt. Der Roboter Orpheus der Uni Brno, der 2003 den RescueRoboCup gewonnen hat. ( http://www.uamt.feec.vutbr.cz//robot.../index.html.cz / englische Beschreibung hier: http://robotarenas.nist.gov/2003_com...ee%20Paper.pdf ) . Die Treppe kann er aber nur befahren, weil er sie schräg anfährt und er sich dadurch auf drei Stufen abstützen kann.
Trotz dieser eher skeptischen Einschätzung zu den Erfolgsaussichten deines Entwurfs, lass dich nicht entmutigen. Vielleicht fällt dir ja eine erfolgreiche Lösung des Problems ein, mit der jetzt noch keiner rechnet.

Viel Erfolg
Günter

edit: Vielleicht als kleine Anregung ...
http://www.ara.com/products/LRV%20St...n%20110805.mpg