PWM und Radencoder mit einem µC

[robodriver]

Hi,
einen Controller mit mehr als 2 Timern gibt es sehr wohl (ATMega32).

Ah okay. In dessen Datenblatt hatte ich nachgesehen und nur auf die Pins geschaut und da gibt es nur T0 und T1. Aber unten im Text seh ich gerade das es noch einen T2 gibt. Also ist der dritte Timer einer der nur intern existiert und nicht nach außen geführt ist?
In der Beschreibung steht "siehe PINOUT beschreibung" aber in dieser existiert kein T2 *verwirrt sei*

Es hindert Dich niemand daran, mehrere Encoder mit Hilfe eines Timers nacheinander abzufragen.

Wie soll das gehen? Nur nochmal zum Verständniss (kann sein das Encoder das falsche Wort ist): Ich erhalte lediglich einzelne Impulse von dem Ding. Genau genommen 256 pro Radumdrehung.

Auswerten will ich wenn beide Räder drehen wie weit in einer bestimmten Zeit x jedes Rad gedreht hat um dann über die PWM die Räder nach zu korrigieren, damit beide immer die gleiche Geschwindigkeit haben egal ob eins auf Teppich und das andere auf Fliesen läuft...

Allerdings darfst Du diesen Timer nicht als Counter verwenden, sondern nur als IRQ. In der entsprechenden ISR fragt Du Deine Encoderzustände ab und wertest diese dann in der main() (oder wo immer) aus.

Oh, IRQ und ISR... davom habe ich ja noch nie was gehört. Was ist das?