Ja genau das mach ich doch. Hab ich doch im ersten Post geschrieben, das mein PWM mir einen Timer weg nimmt. genau da liegt ja mein Problem, das ich desshalb nur noch einen Timer für die Radencoder übrig habe was natürlich nicht reicht.
Warum den nicht ?
Du kannst doch den einen Timer als Zähler für beide Radsensoren verwenden.
Für dein Not Aus wäre doch auch der Analog Komperator (Interrupt) geeignet, dann hättest Du wieder beide Interrupts frei für deine Radsensoren.

Wenn die Frequenz und der Modus des Timer 1 passt, kannst Du sogar den als Zähler für deine Radsensoren verwenden.

Die Impulse der Radsensoren dienen als Torzeitquelle für einen Timer.
Je mehr Impulse von den Radsensoren kommen um so kleiner wird der Unterschied zwischen vorheriger Messung und aktueller Messung.

Beispiel:
INT 0 (alt) Zählerstand 1111.
INT 1 (alt) Zählerstand 2222.
INT 1 (neu) Zählerstand 2322 -> 2322 - 2222 =100 = Geschwindigkeitsmaß 0
INT 0 (neu) Zählerstand 2611 -> 2611 - 1111 = 1300 = Geschwindigkeitsmaß 1

Ganz klar ist natürlich, das der verwendete Timer in diesem Modus frei laufen muß. Also das TCNT Register nicht angerührt wir und auch der CTC oder fast PWM Mode nicht !! aktiviert ist.

Die Zählerstände "neu" werden nach der Berechnung, für den nächsten Zyklus, in den Zählerstand "alt" übernomen.
Die berechneten Werte werden in einem Speicherplatz zur Übernahme durch das Hauptprogramm abgelegt. Ein Flag wird gesetzt, das es neue Drehzahlinformationen gibt. Dieses Flag wird dann nach der Abarbeitung im Hauptprogramm wieder gelöscht.

Dabei gibt es noch zwei Kröten, die eine ist, das Du dich um einen Overflow kümmern musst, wenn der Zähler den Maximalstand überschreitet = Der Roboter steht.
Die zweite Kröte ist das was ich persönlich als "Overtake Effekt" bezeichne.
Die INT x Routine wird kurz vor dem erreichen des Timer Overflow gestartet.
Vor der Abfrage der Zählerstände kommt es zu einem 0 Durchlauf des Timers. Weil schon eine Interrupt Routine läuft kann die Overflow Routine des Timers nicht ausgeführt werden und eventuell vorhandene Überlaufzähler werden nicht Upgedatet.
( Deshalb ist es günstig hier den ICP zu verwenden ).
Eine mögliche Lösung wäre auch im INT x Interrupt weitere Interrupts mit "SEI" freizugeben, oder das Interrupt Flag des entsprechenden Timers zu überwachen, oder die Takte bis zum Auslesen des Timers vom Zählerstand des TCNT abzuziehen. Das Abziehen geht aber nur, wenn der Timer dann mit Taktteiler 1 läuft, was aber bei einem 8Bit Timer alle 256 Prozessortakte eine Interrupt zur Folge hätte ( ungünstig ! ). Bei anderen Verhältnissen weisst Du ja nicht in welchem Teilerzyklus der Timer gerade ist.