Hallo Robin,

evtl. kann man das grundsätzliche Schwerpunktproblem des 4-Beiners dadurch vereinfachen/entschärfen, dass du ein Gewicht (den Akku?) exzentrisch an ein Servo unter den Bot montierst, und es immer diagnonal gegenüber dem zu hebenden Bein bewegst.

Just a thought,

Sigo