Hallo

ich kann mir des halt nicht richtig vorstellen wie du des gemeint hast
So richtig fertig gedacht habe ich das auch noch nicht, nur eben mal mit dem Gedanken gespielt. Es wäre schon praktisch wenn man das Aufsetzen des Beines erkennen könnte, aber extra einen Port pro Bein würde ich dafür nicht opfern. Alternativ kann man auch mehrere Taster mittels einer Widerstandsmatrix mit nur einem (ADC-)Port auswerten.

Ich verwende aus Kostengründen auch die 5€-Servos, aber ich baue ja auch noch keinen echten Roboter. Ich spiele nur mit den Möglichkeiten, aber vermutlich werde ich später mal ein Fahrwerk auf Räder- oder Raupen-/Kettenbasis verwenden. Bei Spinnenbeinigen würde ich mindestens 6 Beine planen, alles darunter ist beim Gehen nur hinderlich, weil man immer den Schwerpunkt beachten muss.

Anstelle von Federn könnte man auch dichten Schaumstoff neben dem Fusstaster anbringen oder irgendetwas anders was sich zusammendrücken läßt.

Um die Kraft der Servos zu erhöhen könnte man in Druckrichtung des Beins einen (oder mehrere) Gummiring anbringen der zusammen mit dem Servo das Bein gegen den Boden drückt. Beim Anheben des Beins wäre dann das Gewicht des Roboters weg und das Servo müßte nur gegen die Spannung des Gummis drücken. Wenn dann (im Idealfall) die Kraft des Gummis so groß wie die des Servos ist, kann man das Bein gerade noch heben und beim Aufsetzen würden sich die Kräfte addieren. Bei ausgeschaltetem Roboter würden die Gummis den Roboter über dem Boden halten:

Bild hier  
Nochmal der Hinweis: Das habe ich noch nicht versucht, ist nur ein Gedankenspiel.

Gruß

mic

[Edit]
Oder vielleicht so:
Bild hier