4-Beiniger Roboter

**robin** · 25.11.2007, 11:05

@radbruch
ich kann mir des halt nicht richtig vorstellen wie du des gemeint hast, jetzt wird mir das schon etwas klarer, aber welchen servo sollte ich da genau nehmen?
die beiden "schulterservos" brauche ich um den roboter vorwärts zu bewegen, und der am"Ellbogen" wird eventuell gebraucht, wenn ich den Bot seitwärts laufen lasse. d.H. einen Hexapod, der nicht Seitwärtslaufen kann(wäre zu verkraften).
zu deinem Vorschlag mit er Feder, wo bekomnm ich so eine her?

@Murdoc_mm
ich weiß dass ich immer nur ein Bein in die Luft heben kann, was natürlich ein klarer vorteil bei einem Hexapod wäre, aber wenn ich den Hexapod immer auf 3 Beinen stehen lasse, wenn sich die anderen 3 Bewegen, brauche ich neue Servos, und ich habe schon welche.

ja es sind die 5€ Servos von Conrad, aber warum nur 6,4 cm, scheint mir ein bisschen wenig, ich habe eigentlich mit 10cm pro Beinglied gerechnet und bin dabei dann auch etwa 18N gekommen, also 1,8 Kg des Roboters, die nicht überschritten werden dürfen. und zur not habe ich mir überlegt die Servos mit Federn zu verstärken, wenn ich wüsste woher ich welche bekomme^^.

**MeckPommER** · 25.11.2007, 12:34

Bei 10cm pro Beinglied hast du als Power am max 20cm langen Hebel noch 1,6N - dafür dürfte dein Bot nur ca. 480gr. wiegen.

**radbruch** · 25.11.2007, 13:06

Hallo

ich kann mir des halt nicht richtig vorstellen wie du des gemeint hast

So richtig fertig gedacht habe ich das auch noch nicht, nur eben mal mit dem Gedanken gespielt. Es wäre schon praktisch wenn man das Aufsetzen des Beines erkennen könnte, aber extra einen Port pro Bein würde ich dafür nicht opfern. Alternativ kann man auch mehrere Taster mittels einer Widerstandsmatrix mit nur einem (ADC-)Port auswerten.

Ich verwende aus Kostengründen auch die 5€-Servos, aber ich baue ja auch noch keinen echten Roboter. Ich spiele nur mit den Möglichkeiten, aber vermutlich werde ich später mal ein Fahrwerk auf Räder- oder Raupen-/Kettenbasis verwenden. Bei Spinnenbeinigen würde ich mindestens 6 Beine planen, alles darunter ist beim Gehen nur hinderlich, weil man immer den Schwerpunkt beachten muss.

Anstelle von Federn könnte man auch dichten Schaumstoff neben dem Fusstaster anbringen oder irgendetwas anders was sich zusammendrücken läßt.

Um die Kraft der Servos zu erhöhen könnte man in Druckrichtung des Beins einen (oder mehrere) Gummiring anbringen der zusammen mit dem Servo das Bein gegen den Boden drückt. Beim Anheben des Beins wäre dann das Gewicht des Roboters weg und das Servo müßte nur gegen die Spannung des Gummis drücken. Wenn dann (im Idealfall) die Kraft des Gummis so groß wie die des Servos ist, kann man das Bein gerade noch heben und beim Aufsetzen würden sich die Kräfte addieren. Bei ausgeschaltetem Roboter würden die Gummis den Roboter über dem Boden halten:

Bild hier
Nochmal der Hinweis: Das habe ich noch nicht versucht, ist nur ein Gedankenspiel.

Gruß

mic

[Edit]
Oder vielleicht so:
Bild hier

**sigo** · 25.11.2007, 15:21

Hallo Robin,

evtl. kann man das grundsätzliche Schwerpunktproblem des 4-Beiners dadurch vereinfachen/entschärfen, dass du ein Gewicht (den Akku?) exzentrisch an ein Servo unter den Bot montierst, und es immer diagnonal gegenüber dem zu hebenden Bein bewegst.

Just a thought,

Sigo

**robin** · 25.11.2007, 20:03

So sollen die Maße am Bein sein:
Bild hier

@MeckPommER

die 1,6 N sind aber nur wenn das Bein auf max länge ausgefahren ist, oder nicht? und das dass der Fall ist, habe ich ja nie behauptet.

Bitte korrigiert mich, wenn ich falsch liege.

zu Berechnung muss ich beide Beinglieder gleichlang haben. und ich habe mir auch vorgestellt, dass der Bot später auch Treppen steigen soll, weshalb ich die Beinlänge für angemessen halte.

@radbruch
ob Gummiband oder Feder ist ja egal, entlastet beides den Servo und des mit dem Schalter, mal schaun, hab ja noch ein bisschen Zeit, muss erstmal die Chassis fertig zusammenbauen. Hexabot ist vielleicht doch drin, mal schaun, als erstes bau ich mir einen 4Beinigen Bot und häng dann ein Modul mit 2 weiteren Beinen hintendran.

@sigo
Das mim Schwerpunkt ist mir schon klar, aber da hab ich auch noch Zeit, zuerst muss er mal in der Luft laufen, befor ich ihn auf den Boden stell, und um zu laufen muss er erst mal richtig aufgebaut sein^^.

**Murdoc_mm** · 25.11.2007, 21:30

Zitat von robin

zu Berechnung muss ich beide Beinglieder gleichlang haben. und ich habe mir auch vorgestellt, dass der Bot später auch Treppen steigen soll, weshalb ich die Beinlänge für angemessen halte.

Ich kann zwar das Bild nicht ansehen (

liegt das an meinem PC oder weil robin wat verkehrt gemacht hat?) aber Treppen zu steigen wird mit diesen Servos fast unmöglich sein.

Wenn du die Beine nie voll ausfährst kommst du nicht hoch genug (min. 15cm!!! eher 20) um Treppen zu steigen. Wenn du aber voll ausfährst brauchst du stärkere Servos.

Gruß

**HannoHupmann** · 26.11.2007, 09:11

@robin. Deiner Zeichnung nach sollen Oberschenkel und Füsse 10cm lang werden. Eine Treppenstufe hat 21cm Höhe. Der Roboter könnte sich bei vollausgestrecken Beinen auf etwas unter 20cm hochheben. Dazu später mehr aber realistisch ist das nicht.
Die Länge von der wir (MeckPommER und ich) immer reden ist von der gestrichelten roten Linie bis zur Fussspitze am Boden. Die entscheidet darüber wie viel Gewicht der Roboter haben darf.
Also entweder der Roboter nur 480gr bei 10cm Länge oder nur 6,4cm und 1,5kg. Aus eigener Erfahrung weis ich, dass Hexas im Regelfall um die 2kg wiegen und nie recht viel leichter werden (außer vielleicht bei CFK). Zur Berechnung gibt es einen Thread über Spinnenbeine in unserer Wiki.
Aus eigener Erfahrung weis ich genau, dass es mit 5€ Servos vom Conrad nicht geht einen Hexa(!) geschweige den einen Quadro zu bauen. Die Dinger gehen dabei kaputt wie Fliegen und schaffen es gerade mal im Stand den Hexa hochzuheben.
Welche Servos du verwendest rechnest du dir am besten selber aus. Aber ich denke 16€ und mehr pro Servo ist zu investieren oder das ganze ist ein Schuss in den Ofen.

@radbruch Die Idee mit dem Gummi oder einer Feder zur Unterstützung der Servos kursiert immer wieder und wird meistens von Personen gebracht die selbst noch keinen Hexa gebaut haben. Umgesetzt wurde die Idee noch nie, was mich aber auch nicht wundert denn durch die Federn erkauft man sich einen Nachteil. Der Hexa/Quad ist nicht mehr in der Lage zwischenstufen anzufahren sondern nur ganz hoch oder ganz runter. Der Bereich dazwischen wird mit der Feder ungenau und komplizierter als ohne. Ich persönlich halte einfach nicht viel davon und würde das Geld eher in gute Servos investieren.

Zum Treppensteigen:
Um sinnvoll eine normale Treppe hochlaufen zu können müsste ein Hexa auf drei Stufen gleichzeitig stehen können. Ein Quadro auf 2. Abgesehen davon, dass es ein ziemlich komplizierter Algo ist einen Roboter in so einer Position (45° Neigung bzw. mehr) stabil zu halten und dann noch hoch zu steigen ist es glaub ich bei 20cm maximale Höhe des Roboters gar nicht möglich.
Der Roboter tritt an die unterste Stufe heran. Drückt sich vorn soweit hoch wie es geht (kommt auf 20cm) stellt nun das eine Bein auf die erste Stufe (so und nun muss er erst mal stabil stehen). Dann kann er das zweite Vorderbein auf die erste Stufe stellen, wird aber nie mehr mit den hinteren Beinen hoch kommen, Die Stufen sind einfach nicht breit genug, außerdem kann der Schwerpunkt nicht über die Kante geschoben werden. Bei diesen Abmessungen einfach nicht drin.
Ich werd demnächst die Katze im Haus noch mal genau beobachten wie die Treppen läuft, aber deren Beingeometrie ist gänzlich anders als die eines Quads oder Hexas. Persönlich würde ich sagen 50cm Beinlängegesamt und 1m Hexa und Treppensteigen ist drin mit genügen Motorpower.