Hi,

ich bin gerade dabei, meinen ersten Roboter zu bauen, geplant habe ich ihn schon, er soll 4 Beine haben und an jedem Bein 3 Servos (wegen Geländetauglichkeiten).

Bild hier  

Die maße stimmen noch nicht so ganz in dem Bild, aber ich denke, es ist daran gut zu sehen, wie er später aussehen soll.

Eine Rechnung habe ich auch schon aufgestellt (zur Zeit nur für das gerade auslaufen), die der µC eigentlich rechnen soll, was ich mir aber nicht vorstellen kann.

Hier die Rechnungen:
Servo1=(ARCTAN((x/cos(a)-4)/6,5))+(90-ARCSIN((WURZEL((x/cos(a)-4)*(x/cos(a)-4)+6,5*6,5)/20))
Servo2=ARCSIN((WURZEL((x/cos(a)-4)*(x/cos(a)-4)+6,5*6,5)/20)
Die ist in Excel geschrieben, deswegen die "WURZEL" und so, aber egal, ich denke, man kann erkennen, dass das viel zu viel für einen µC sein wird.

Eine Alternative dazu wäre dann diese hier:
Servo1=0,012649384170223*X²+0,00054555723265*x+101 ,81728914414
Servo2=-0,012555937621378*x²-0,00128781180245*x+78,18048400542

X ist in dieser Rechnung die Schrittbreite.

ein bisschen gerundet, dann wäre das wohl eher machbar.^^

Zur Steuerung habe ich mir überlegt, einen Mega 168 für die Servos zu nehmen und einen Mega168 zur abfrage (I²C) und Auswertung der Sensor daten.

Programmieren werde ich das ganz in Bascom und eventuell auch mit Assembler, zumindest den Servo Controller, da ich so genauere Abläufe berechnen kann und auch die Waitschleifen für die Servo-Ansteuerung ausnutzen kann um etwas zu berechnen.