wenn der pin PD7 high ist, bekommen die leds den strom qquasi von der falschen richtung, und glimmen nicht mehr. gleichzeitig leuchten jedoch die odometrie-leds strahlend hell, aber unsichtbar auf.

die pullups r18 und r20 haben folgende bedeutung:
sie sind im grunde so angeschlossen:
VCC---Pullup---Odo-sensor---GND

wenn nun kein licht auf den odo-sensor fällt, hat dieser einen hohen widerstand, nehmen wir an er wäre unendlich groß, und wir könntn den maximal möglichen wert für die odometrie messen (weil der pullup widerstand den prozessorpin auf high zieht - deshalb "pull up"). wenn der fototransistor jedoch viel licht abbekommt, schaltet er durch und der ganze strom fliesst zur masse - wir messen den kleinstmöglichen wert. wenn der fototransistor nun mittelmäßig viel licht bekommt, messen wir auch einen mittleren wert usw, da immer strom über den widerstand kommt und teilweise über den fototransistor abgeleitet wird.