11? Stimmt, ich habe in meiner fixen Kopfrechnung nur eine Seite betrachtet, es sind ja 20 Servos. Das ist mal noch krasser

Das sind alles total viele Werte und viel Mathematik. Bei mir würde der nie gescheit laufen. Du hast meinen absoluten Respekt.

Aber Dein System ist die ideale Voraussetzung für eine positionsabhängige Steuerung, bspw. zu einer "Ladestation" zurückkehren, oder wenn Du ihm Deine Wohnung/Dein Haus trainierst, auch ein festes Ablauf-, Kontroll- oder Bierholverhalten.

Wozu berechnest Du z? Und vor allem wie? Deine Beine ändern z ja nicht (direkt, d.h. in der Ebene).