- Jupp, ich berechne alle 3 Koordinaten im Raum.

Zitat Zitat von thewulf00
- Die "Augen" sind ebenfalls auf Servos? Warum? Das sind doch schon 11 Servos
11? Irgendwie komme ich nicht so ganz hinter den Sinn, aber das kann durchaus und absolut an mir liegen

- Bei einem Bewegungsbefehl nimmt der Beinkontroller einen absoluten Punkt relativ zu Marvins Mittelpunkt. Dieser wird aber umgerechnet in das ortsfeste Koordinatensystem in dem sich Marvin bewegt. Der Hauptcontroller teilt den drei Beincontrollern und dem Kopfcontroller ca. 60 Mal pro Sekunde die aktuelle Position und die aktuellen Winkel im Raum mit. (Der Kopfcontroller bekommt auch diese Informationen, da sich die Köpfe nicht auf irgendeinen Winkel stellen, sondern immer an einem Punkt im ortsfesten System orientieren. Der Hauptcontroller sagt dem Kopfcontroller "Nu gugge mal nach (x=10,y=20,z=100) [z ist bei mir die Tiefe im Raum, y die Höhe], dann stellen sich die Köpfe darauf ein und behalten das Ziel auch im Visir, wenn sich Marvin bewegt.

- Jupp, die drei Winkel im Raum sind Marvins Controllern stets wohlbekannt