Hexapod Marvin ohne feste Beinsequenzen (Video)

[radbruch]

Aber das Warten hat sich gelohnt. Die neue "Schrittfolge" sieht echt prima aus. Der Aufwand an Servos, Hard und Software ist allerdings auch enorm..

mic

[MeckPommER]

Nu ja, 13 Atmegas werkeln derzeit und 3 Module kommen noch:

- einer für ne Cam und steuerung
- einer für ne Funkverbindung (rfm12) zum PC
- einer für ein Speichermodul mit 512kB

und danach kommt ein Haufen an Software und Hardware, die noch zu machen bzw. noch zu verbessern ist, an dem ich bestimmt noch Jahre sitzen werde.

Das Schlimmste, was ich mir allerdings vorstellen kann ist, das ich irgendwann fertig bin und nichts mehr am Bot zu basteln habe.

[NumberFive]

Genial Machine !!!

wie machst du die Datenübertragung zwischen den Controller ?
I²C ? wenn ja und du in C schreibst ne Freche frage kann ich ein Teil davon haben hab bis jetzt nich gescheites im Netz gefunden an source code beispielen. Und bei die muß es ja saucher und schnell funktionieren.
Mir geht es nur um die Daten übertragung zwischen den Controller habe nämlich auch zwei und bekomme nix gescheites hin.

Gruß

[MeckPommER]

Muss dich leider enttäuschen, die Datenübertragung funzt nicht mit I2C sondern parallel mit Hilfe zweier Ports. Ein Port sendet Commandos und Daten vom Hauptcontroller an die anderen Controller, auf dem anderen Port kommen Daten bzw. Commandobestätigungen zurück.

Gruß MeckPommER

[blueX]

also so hesehen kann man sich des wie bei nem pc vorstellen ???
das jetzt mal vereinfacht, die module wie die pci steckkarten einfach hinzugefügt werden und dann von dem hauptkonroller sozusagen als erweiterung seiner funktion angesehen wird....

wie eine klasse der weitere methoden hinzugefügt werden... oder verstehe ich da was falsch???

[MeckPommER]

Na ja, so ungefähr ist das richtig. Der Hauptcontroller kann selber eigentlich nicht viel, alle Aufgaben (Beinsteuerung, Kopfsteuerung, LEDs-Ansteuerung, SD-Card, Sound, etc.) sind auf andere Controller ausgelagert, die vom Hauptcontroller angesprochen und abgefragt werden.

Hätte ich vor, meinen Hexapod um zwei Beine zu erweitern, müßte ich nur ein zusätzlichen Beincontroller einstecken, und die Software des Hauptcontrollers minimal ändern. (Abgesehen von der Mechanik, denn die Beine müßten ja auch irgendwo ran )

Was PC-like ist, ist Marvins Startsequenz, in der er alle angeschlossenen Geräte auf ihre Anwesenheit abfragt. Ist ein Modul nicht da (US-Sensor, SD-Card, Sound, etc.), so wird es im Hauptprogramm nicht angesprochen bzw. abgefragt.

Ein Modul kann auch mehrere logische Geräte beinhalten. So ist z.B. die Soundplatine zuständig für:
- Pieps-Signale
- das Abspielen von digitalen Sound-Samples
- Sprachausgabe durch zusammengesetzte Phoneme
Jede dieser Funktionen stellt ein unabhängiges Gerät dar, welches vom Hauptcontroller einzeln angesprochen werden kann.

Oder z.B. die LED-Steuerung. Alle LEDs an den Köpfen werden von einem Modul gesteuert, welches aber 11 Geräte darstellt.
Gerät 1 = rote LED links
Gerät 2 = rote LED rechts
Gerät 3 = grüne LED links
...
Gerät 8 = blaue LED rechts
Gerät 9 = IR LEDs an beiden Köpfen
Gerät 10 = Alle LEDs ausser IR
Gerät 11 = LED-Effekte
Um z.B. die linke grüne LED auf 50% Leistung einzuschalten, kommt vom Hauptcontroller nur das Kommando (3,12 da die LEDs nur einen Bytewert übermittelt bekommen, der ihrer einzustellenden Helligkeit (0-255) entspricht.
Will ich einen der LED-Effekte, z.B. Rundum-Blinken, anschalten, so muss nicht der Hauptcontroller andauernd Daten senden, sondern einmal das Kommando (11, 7), worauf der Effekt Nr. 7 also das Rundumblinken vom LED Modul selbst gesteuert wird.

Nicht alle Module werden nur mit einem Byte angesteuert. Die Beincontroller bekommen mehrere Single-Werte für Position und Winkel übertragen, Sprach-, SD- und Anzeigenmodul bekommen Texte variabler länge übermittelt und viele Module liefern auch diverse Werte zurück.
So bleibt dem Hauptcontroller immer möglichst viel "Luft" weil er selber fast nur die Kommunikation der einzelnen Module ohne sich im Einzelnen um LEDs, Speicherkarten, Beine, etc. kümmern zu müssen.

[thewulf00]

Kannst Du vielleicht grad mal die Phonetik genauer erklären? Wie genau hast Du das umgesetzt? Sind die Ergebnisse akzeptabel?

[MeckPommER]

Ergebnisse sind ganz ok, könnte man aber mit besseren samples noch stark verbessern. Kommt auch sicher demnächst, wenn mir nicht grade was anderes unter den Nägeln brennt

So bin ich vorgegangen:
- an den PC mit nem Mikrofon gesetzt und WAVs aufgenommen für alle möglichen Laute, also a,e,b,ö,ü,l,m,n usw. nebst o wie offen und o wie ofen
- wavs bearbeitet und die Laute einzeln in ca. 0,15 Sekunden lange Samples mit 11kbit umgewandelt
- mit VB ein programm geschrieben, welches den wav-Header entfernt und mir aus den wav-daten eine datei erzeugt in denen die Werte als Data (für bascom) liegen
- die Data-Zeilen ins Bascom-Programm eingefügt (RAM und EEPROM sind zu klein)
- Modul gebaut mit Atmega644-20, kleinem DA-Wandler aus Widerständen und kleinem Verstärker

Vom Prinzip müssen nun also nurnoch die Datas der einzelnen Laute in geeigneter Reihenfolge an den DA-Wandler gegeben werden.
Damit das Ganze etwas weicher klingt, werden die Laute nicht aneinandergefügt, sondern in einem kleinen Bereich überblendet.

Werden Zahlenwerte von Hauptcontroller übergeben, so werden im betreffenden Textstring ziffern durch deren Lautfolge ersetzt, so wird z.B. aus "1" ein "aints "

Ich hatte leider nur ein recht mieses Mikrofon, deshalb mache ich die Laute irgendwann nochmal, wenn mehr Ruhe in der Wohnung ist ... so ca. 2024

[squelver]

Geil, das beeindruckt mich wieder, Ideen die einem selbst schon irgendwann einmal gekommen sind, mit mal umgesetzt zu sehen, klasse \/

[MeckPommER]

Was mich weniger beeindruckt hat ist, das ich Depp mir erst nen teuren ISP? 2590 Voicerecorder-Chip von Winbond gekauft habe, bevor ich auf die Idee mit den Sprachdaten im Flash und dem DA-Wandler gekommen bin *hmpf*