ZitierenSo ich hab jetzt hoffentlich mal alles nach euren Tips geändert.
Leider gehts immer noch nicht so ganz.
Das Eigenartige ist: Ohne die SerPrintbefehle, die den Programmstatus (wo ist der ASURO gerade im Programm) angeben funktioniert das Programm eine zwei durchläufe. Dann hängt es sich auf. Mit den SerPrints geht gar nix. Mal geht die StatusLED auf ROT, mal auf GRÜN, mal AUS. Dann geben die Motoren Vollgas ... . Keine Ahnung was da los ist.
Bitte schaut es euch mal kurz an. Wäre nett wenn es jemand korrigieren könnte, mir erklärt was er gemacht hat und was nicht gegangen ist. Habe nur noch bis morgen Zeit.Code:#include <asuro.h> #include <string.h> // für strlen /*Left min/max, right min/max values da minimiert auf acht bit *4 +00150 *4 = 600 744 //data[0] left +00222 *4 = 888 798 +00190 *4 = 760 852 //data[1] right +00236 *4 = 944 //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //---------------------------------------------------------------------------*/ //Statische Vergabe #define Triggerlevel 798 #define Hysteresis 15 #define LOW 0 #define HIGH 1 //Variablenverageb int einticklaenge = 2; // /10 da 2mm 0.02cm //Gefahrene Strecke bei einem Tick int speed; //PWM des Rades float cmsleft; //Metre pro Sekunde (Radgeschwindigkeit links float cmsright; //Metre pro Sekunde (Radgeschwindigkeit rechts float cmsleft1; // Vorherige Geschwindigkeit (für a) float cmsright1; // Vorherige Geschwindigkeit (für a) float cmleft; //Gefahrene Strecke links float cmright; //Gefahrene Strecke rechts float aleft; //Beschleunigung linkes Rad float aright; //Beschleunigung rechtes Rad unsigned int data [2]; //Array erstellen mit 2 Speicherzellen für Odometriedaten //data [0] links T11 //data [1] rechts T12 signed int status[2]={0,0}; int Zeit = 1000; //Zeit in der die Impulse gezählt werden 1s int Zeit1; //letzte Zeit zur bestimmung der Zeit dif (für a) int leftimpuls; //gezählte Impulse pro Zeit links int rightimpuls; //gezählte Impulse pro Zeit rechts unsigned int long stopzeit; //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- void Nullen_Sekunderwerte_a (void){ Zeit1 = 0 ; cmsright1 =0; cmsleft1 =0; return;} void Funktionsblock (void){ SerPrint("\n\rFunktionsblock begonnen\n\r"); SerPrint("\n\rNullen\n\r"); leftimpuls = 0; //Impullse vor Zählvorgang auf null rightimpuls = 0; //Impullse vor Zählvorgang auf null cmright = 0; cmleft = 0; cmsright = 0; cmsleft = 0; aright = 0; aleft = 0; //Detektierung der Impulse stopzeit=Gettime()+Zeit; //1 sekunde Hell Dunkel Wechsel detektieren SerPrint("\n\rOdometrie\n\r"); do { OdometrieData(data); //Odo daten bereitstellen //Wechselt linker Sensor von niedrig auf hoch? if((status[0]==LOW)&&(data[0]>Triggerlevel+Hysteresis)){ //Wenn vorher Low und jetz HI dann status[0] = HIGH; leftimpuls++; //1 impuls ausgeben } //Wechselt linker Sensor von hoch auf niedrig? if((status[0]==HIGH)&&(data[0]<Triggerlevel-Hysteresis)){ status[0] = LOW; leftimpuls++; } //Wechselt rechter Sensor von niedrig auf hoch? if((status[1]==LOW)&&(data[1]>Triggerlevel+Hysteresis)){ status[1] = HIGH; rightimpuls++; } //Wechselt rechter Sensor von hoch auf niedrig? if((status[1]==HIGH)&&(data[1]<Triggerlevel-Hysteresis)){ status[1] = LOW; rightimpuls++; } } while (stopzeit>Gettime()); //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- SerPrint("\n\rAuswertung\n\r"); //Auswertung der Impulse //Zurückgelegter Weg cmright = rightimpuls * einticklaenge /100; cmleft = leftimpuls * einticklaenge /100; //Geschwindigkeit cmsright = cmright / (Zeit/1000); cmsleft = cmleft / (Zeit/1000); //da ms //Beschleunigung aright = (cmsright-cmsright1) / (Zeit-Zeit1); aleft = (cmsleft-cmsleft1) / (Zeit-Zeit1); Zeit1 = Zeit; //jetzige Zeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn cmsright1 = cmsright; //jetzige Geschwindigkeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn cmsleft1 = cmsleft; //jetzige Geschwindigkeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- SerPrint("\n\rAusgabe\n\r"); //rechts SerPrint("\n\rRechtes Rad\t"); PrintInt(rightimpuls); SerPrint(" Impulse-Rechts\t"); PrintFloat(cmright,2,2); SerPrint (" cm\t"); PrintFloat(cmsright,2,2); SerPrint(" cm/s\t"); PrintFloat(aright,2,2); SerPrint(" cm/s²"); //Zeilenwechsel zwischen rechts und links SerPrint("\n\r\n\r"); //links SerPrint("\n\rLinkes Rad\t"); PrintInt(leftimpuls); SerPrint(" Impulse-Links\t"); PrintFloat(cmleft,2,2); SerPrint (" cm\t"); PrintFloat(cmsleft,2,2); SerPrint(" cm/s\t"); PrintFloat(aleft,2,2); SerPrint(" cm/s²"); //2*absatz SerPrint("\n\r\n\r\n\r\n\r"); SerPrint("\n\rFunktionsblock beendet\n\r"); StatusLED(OFF); return;} //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- int main(void) { BackLED(OFF,OFF); Init(); while(1){ //----------------------------------------------------------------------------- //Intro für Hyperterminal //----------------------------------------------------------------------------- SerPrint("Telemetriedaten\n\r\n\r"); //Überschrift im Hyperterminal für Vorwärts SerPrint("Vorwärts\n\r\n\r"); //----------------------------------------------------------------------------- //Los gehts beschleunigen //----------------------------------------------------------------------------- MotorDir(FWD,FWD); //Richtung festlegen Nullen_Sekunderwerte_a(); for (speed=120;speed<245;speed +=10){ //Geschwindigkeit von 80 auf 255 in 10er schritten speed kleiner 245 MotorSpeed(speed,speed); //Geschwindigkeit einlesen Funktionsblock(); } //----------------------------------------------------------------------------- //Langsamer werden //----------------------------------------------------------------------------- Nullen_Sekunderwerte_a(); for (speed=255;speed>125;speed -=10){ MotorSpeed(speed,speed); Funktionsblock(); } //----------------------------------------------------------------------------- //Rückwärts //----------------------------------------------------------------------------- //Überschrieft im Hyperterminal SerPrint("Rückwärts\n\r\n\r"); //----------------------------------------------------------------------------- //Los gehts beschleunigen //----------------------------------------------------------------------------- MotorDir(RWD,RWD); Nullen_Sekunderwerte_a(); for (speed=120;speed<245;speed +=10){ MotorSpeed(speed,speed); Funktionsblock(); } //----------------------------------------------------------------------------- //Langsamer werden //----------------------------------------------------------------------------- Nullen_Sekunderwerte_a(); for (speed=255;speed>125;speed -=10){ MotorSpeed(speed,speed); Funktionsblock(); } } MotorSpeed(0,0); return 0;}
Gruß NomiS
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